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公开(公告)号：CN113405821B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202110675119.9
申请日：2021-06-18
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于位姿测量与校准的六自由度运动平台装置，包括：第一六边框组件、与所述第一六边框组件球铰的旋转组件、与所述旋转组件啮合连接的燕尾槽上滑板组件、与所述燕尾槽上滑板组件固接的十字滑台丝杠电机组件、与所述十字滑台丝杠电机组件固接的第二六边框组件及固定于所述第二六边框组件上的拉线位移传感器；旋转组件包括支撑架、分别设置于所述支撑架上的Y轴拨叉与X轴拨叉、分别与Y轴拨叉及X轴拨叉固接的Y轴指针与X轴指针及设置于支撑架中间位置的正交球铰，所述Y轴拨叉及X轴拨叉均与正交球铰同心配合。根据本发明，装置将复合运动解耦的方法实现单一自由度的平动或转动，来达到实时测量与校准的功能。
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公开(公告)号：CN113405821A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110675119.9
申请日：2021-06-18
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于位姿测量与校准的六自由度运动平台装置，包括：第一六边框组件、与所述第一六边框组件球铰的旋转组件、与所述旋转组件啮合连接的燕尾槽上滑板组件、与所述燕尾槽上滑板组件固接的十字滑台丝杠电机组件、与所述十字滑台丝杠电机组件固接的第二六边框组件及固定于所述第二六边框组件上的拉线位移传感器；旋转组件包括支撑架、分别设置于所述支撑架上的Y轴拨叉与X轴拨叉、分别与Y轴拨叉及X轴拨叉固接的Y轴指针与X轴指针及设置于支撑架中间位置的正交球铰，所述Y轴拨叉及X轴拨叉均与正交球铰同心配合。根据本发明，装置将复合运动解耦的方法实现单一自由度的平动或转动，来达到实时测量与校准的功能。
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公开(公告)号：CN107127549A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201710402931.8
申请日：2017-06-01
Applicant: 上海理工大学
IPC: B23P19/02
Abstract: 本发明提供了一种预装配动叶自动上料设备，其特征在于，包括：支撑座，具有水平部以及竖直部；第一电机，固定在竖直部的顶部；第一推杆，安装在第一电机的输出端上；第一推板，安装在第一推杆远离第一电机的一端上；动叶输送室，呈竖直延伸的槽状，用于容纳动叶；第二电机，设置在动叶输送室下方；第二推杆，安装在第二电机的输出端上；第二推板，位于动叶输送室的内部并且承载有动叶；以及控制部，其中，第一推板的底部高于动叶输送室的顶部，控制部控制第二电机驱动第二推板向上移动，将动叶依次顶出动叶输送室的顶部，控制部控制第一电机驱动第一推板沿水平方向移动，将位于动叶输送室顶部的动叶推至叶槽内。
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公开(公告)号：CN112797956B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202011408281.6
申请日：2020-12-04
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于计算机视觉的光路反射机构运动测量方法及装置，包括以下步骤：S1、将被测件放置于多自由度运动平台上，移动运动测量装置与运动平台相配合；S2、打开运动测量装置顶端的光条发射器，通过运动测量装置顶端多面镜及两侧面的平面镜进行反射，使得光条投射与被测件的顶部及周围面上；S3、通过测量装置顶端及两侧端的摄像头捕捉被测件顶部、左右两侧反射的光条图像，以使得被测件顶部和两侧围图像实现了同步全息；S4、将图像数据通过数据采集系统传至工控机，所述工控机进行图像分析与位姿解算，完成对被测件的位姿测量。根据本发明，装置可针对可变狭长柔性部件比如可变车端等进行调整相机和光条发射机位置，调节方便。
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公开(公告)号：CN112460332A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011426495.6
申请日：2020-12-09
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明提供了一种可实现多自由度主动调整对接的管道接头装置，在底座上表面两侧安装有管道支架和支撑调整装置，管道支架顶部安装有直管连接管，支撑调整装置顶部安装有外套管；直管连接管通过径向补偿器连接靠近外套管的一端密封滑动连接有一内管；径向补偿器由连接管以及两端的波纹管组成，在径向补偿器两端法兰之间连接有至少两组万向节调节器。本发明管道支架为固定端支撑，基于4‑PSS并联机构的支撑调整装置为移动端支撑，可带动外套管相对于内管沿轴向移动和绕周向旋转，同时借助径向补偿器的灵活性还可带动外套管和内管做径向的移动，最终实现外套管及接头装置轴向、径向移动和周向旋转，方便外套管与外部相对不同位置的接头对接相连。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112460332B
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202011426495.6
申请日：2020-12-09
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明提供了一种可实现多自由度主动调整对接的管道接头装置，在底座上表面两侧安装有管道支架和支撑调整装置，管道支架顶部安装有直管连接管，支撑调整装置顶部安装有外套管；直管连接管通过径向补偿器连接靠近外套管的一端密封滑动连接有一内管；径向补偿器由连接管以及两端的波纹管组成，在径向补偿器两端法兰之间连接有至少两组万向节调节器。本发明管道支架为固定端支撑，基于4‑PSS并联机构的支撑调整装置为移动端支撑，可带动外套管相对于内管沿轴向移动和绕周向旋转，同时借助径向补偿器的灵活性还可带动外套管和内管做径向的移动，最终实现外套管及接头装置轴向、径向移动和周向旋转，方便外套管与外部相对不同位置的接头对接相连。
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公开(公告)号：CN118478882A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410707873.X
申请日：2024-06-03
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明提出了一种基于混合博弈的环岛场景下自动驾驶车辆换道行为决策法，包括以下步骤：首先确定其驾驶风格；其次根据规则设计，默认理想情况下小车进入环岛后的路线是明确的。通过定义环岛“入口引导区”，“出口引导区”以及“缓冲区”三个概念来进行小车之间的博弈决策。采用混合博弈的思路，求解车辆在未来行驶片段内综合考虑风格与驾驶意图概率的价值回报，得出下一时刻的驾驶行为。最后将求解得到的驾驶行为应用在小车上。本发明解决了现有技术中缺乏在环岛领域的研究以及驾驶风格难以准确判断而造成的换道难决策、有风险、低效率的问题。
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公开(公告)号：CN107127549B
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201710402931.8
申请日：2017-06-01
Applicant: 上海理工大学
IPC: B23P19/02
Abstract: 本发明提供了一种预装配动叶自动上料设备，其特征在于，包括：支撑座，具有水平部以及竖直部；第一电机，固定在竖直部的顶部；第一推杆，安装在第一电机的输出端上；第一推板，安装在第一推杆远离第一电机的一端上；动叶输送室，呈竖直延伸的槽状，用于容纳动叶；第二电机，设置在动叶输送室下方；第二推杆，安装在第二电机的输出端上；第二推板，位于动叶输送室的内部并且承载有动叶；以及控制部，其中，第一推板的底部高于动叶输送室的顶部，控制部控制第二电机驱动第二推板向上移动，将动叶依次顶出动叶输送室的顶部，控制部控制第一电机驱动第一推板沿水平方向移动，将位于动叶输送室顶部的动叶推至叶槽内。
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公开(公告)号：CN112797956A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202011408281.6
申请日：2020-12-04
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于计算机视觉的光路反射机构运动测量方法及装置，包括以下步骤：S1、将被测件放置于多自由度运动平台上，移动运动测量装置与运动平台相配合；S2、打开运动测量装置顶端的光条发射器，通过运动测量装置顶端多面镜及两侧面的平面镜进行反射，使得光条投射与被测件的顶部及周围面上；S3、通过测量装置顶端及两侧端的摄像头捕捉被测件顶部、左右两侧反射的光条图像，以使得被测件顶部和两侧围图像实现了同步全息；S4、将图像数据通过数据采集系统传至工控机，所述工控机进行图像分析与位姿解算，完成对被测件的位姿测量。根据本发明，装置可针对可变狭长柔性部件比如可变车端等进行调整相机和光条发射机位置，调节方便。
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公开(公告)号：CN214008285U
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202022923894.5
申请日：2020-12-09
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本实用新型提供了一种可实现多自由度主动调整对接的管道接头装置，在底座上表面两侧安装有管道支架和支撑调整装置，管道支架顶部安装有直管连接管，支撑调整装置顶部安装有外套管；直管连接管通过径向补偿器连接靠近外套管的一端密封滑动连接有一内管；径向补偿器由连接管以及两端的波纹管组成，在径向补偿器两端法兰之间连接有至少两组万向节调节器。本实用新型管道支架为固定端支撑，基于4‑PSS并联机构的支撑调整装置为移动端支撑，可带动外套管相对于内管沿轴向移动和绕周向旋转，同时借助径向补偿器的灵活性还可带动外套管和内管做径向的移动，最终实现外套管及接头装置轴向、径向移动和周向旋转，方便外套管与外部相对不同位置的接头对接相连。
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