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公开(公告)号：CN114648737A
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202011505571.2
申请日：2020-12-18
Applicant: 上海爱观视觉科技有限公司 , 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
IPC: G06V20/54
Abstract: 本发明公开一种地平面识别方法及装置，包括：对当前周期的左右目原始图像预处理得到第一稠密视差图；获取当前周期位姿参数；根据所述当前位姿参数对待旋转图像和所述第一稠密视差图仿射变换得到已旋转图像和第二稠密视差图，所述待旋转图像为预先设定的左目原始图像或右目原始图像；对所述已旋转图像和所述第二稠密视差图图像识别，得到地平面区域。本方法适用性强，可在车体震动的情况下，能够准确地对地平面识别，且在此基础上简化了基于视差图的检测算法，进一步提高了检测速度，可广泛应用于地面无人平台或自动驾驶辅助系统等。
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公开(公告)号：CN109151439B
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201811141451.1
申请日：2018-09-28
Applicant: 上海爱观视觉科技有限公司
IPC: H04N13/239 , H04N13/243 , H04N5/232 , G06T7/246 , G06T7/292 , G06T7/238 , G06T7/80
Abstract: 本发明设计了一种基于视觉的自动追踪拍摄系统及方法，所述系统包括深度获取设备，可动跟踪摄像设备以及中央处理器。所述方法的主要步骤包括：确定初始目标位置，初始化追踪目标的深度特征；在上一帧的目标位置附近，利用深度特征寻找目标在当前帧的位置；根据追踪目标在当前帧的位置，控制对追踪目标的跟踪拍摄。本发明显著有效提高拍摄系统的智能性，减少人为控制相机的次数，降低拍摄操作的复杂程度，具有广泛应用前景。
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公开(公告)号：CN108616744B
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201710058835.6
申请日：2017-01-23
Applicant: 上海爱观视觉科技有限公司
Inventor： 张晓林
IPC: H04N13/246 , H04N13/128
Abstract: 本发明提供了一种仿生双眼视觉校准系统，包括：至少两套摄像装置；至少两个位姿传感器，每个所述位姿传感器用于获取对应的一套所述摄像装置的运动位置或姿态；一图像处理器，用于根据所述至少两套摄像装置的运动位置和/或姿态对所述摄像装置获取的图像信息进行修正。本发明提供的仿生双眼视觉校准系统及校准方法采用图像渲染处理器根据摄像装置的运动位姿对图像进行修正，使得双目摄像装置在跟踪目标等运动过程中实时拍摄的图像保持用户要求的双目图像，克服现有技术中因双目摄像头之间的相对运动导致图像对应像素出现偏差的问题。
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公开(公告)号：CN109151439A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811141451.1
申请日：2018-09-28
Applicant: 上海爱观视觉科技有限公司
IPC: H04N13/239 , H04N13/243 , H04N5/232 , G06T7/246 , G06T7/292 , G06T7/238 , G06T7/80
CPC classification number: H04N5/23203 , G06T7/238 , G06T7/246 , G06T7/292 , G06T7/85 , G06T2207/10028
Abstract: 本发明设计了一种基于视觉的自动追踪拍摄系统及方法，所述系统包括深度获取设备，可动跟踪摄像设备以及中央处理器。所述方法的主要步骤包括：确定初始目标位置，初始化追踪目标的深度特征；在上一帧的目标位置附近，利用深度特征寻找目标在当前帧的位置；根据追踪目标在当前帧的位置，控制对追踪目标的跟踪拍摄。本发明显著有效提高拍摄系统的智能性，减少人为控制相机的次数，降低拍摄操作的复杂程度，具有广泛应用前景。
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公开(公告)号：CN114694018A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202011589106.1
申请日：2020-12-28
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所 , 上海爱观视觉科技有限公司
IPC: G06V20/10 , G06V10/74 , G06V10/762 , G06K9/62
Abstract: 本申请涉及一种对象信息检测方法、装置和存储介质，该方法包括：获取初始地平面方程和采集单元的初始位姿信息；初始地平面方程是根据初始时刻的周围环境点云信息确定的；基于采集单元获取当前周围环境点云信息；当前周围环境点云信息包括每个点的三维位置；获取采集单元的当前位姿信息；在当前位姿信息与初始位姿信息的相似程度值小于等于预设值时，根据当前位姿信息与初始位姿信息，确定位姿偏差；根据位姿偏差和初始地平面方程，确定当前地平面方程；基于当前地平面方程和每个点的三维位置，确定当前周围环境点云信息中对象的信息；对象的信息包括类别。如此，可以提高对象检测的实时性、准确性与稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109658573A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201811583079.X
申请日：2018-12-24
Applicant: 上海爱观视觉科技有限公司
Inventor： 张晓林
IPC: G07C9/00
Abstract: 本发明提供了一种智能门锁系统，包括：一门锁、一信息采集单元、与所述信息采集单元的信息处理单元、一显示屏、与所述信息处理单元和所述显示屏连接的一生成单元；所述信息采集单元，用于采集开锁人的信息；所述信息处理单元，用于对所述信息采集单元采集的开锁人的信息进行处理；所述生成单元，用于根据所述信息处理单元的处理结果生成虚拟对象；所述显示屏，用于显示所述虚拟对象。本发明解决了现有技术中门锁系统不能与开锁人进行互动的问题。
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公开(公告)号：CN109242914B
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN201811141498.8
申请日：2018-09-28
Applicant: 上海爱观视觉科技有限公司
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明提出一种可动视觉系统的立体标定方法，其提及的可动多目视觉系统包括至少两套摄像部件、至少一个计算部件、至少一个控制部件，通过在摄像部件前方放置标定模板，转动各个摄像部件各个运动自由度，获取一组或多组包含标定模板特征的图像，同时得到获取该图像时相应的各个运动自由度的位置信息，经计算获得摄像元件与各个运动自由度的标定结果，即各运动自由度的转轴相对于摄像元件的旋转矩阵和平移矩阵，之后可利用上述获得的标定结果结合视觉系统中各个运动自由度位置信息实时获取立体标定结果。本发明实现了可动多目视觉系统中摄像元件处于运动状态下的立体标定，具有良好的计算实时性，消除因机械加工或组装造成的误差问题，具有广泛应用前景。
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公开(公告)号：CN109242914A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811141498.8
申请日：2018-09-28
Applicant: 上海爱观视觉科技有限公司
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明提出一种可动视觉系统的立体标定方法，其提及的可动多目视觉系统包括至少两套摄像部件、至少一个计算部件、至少一个控制部件，通过在摄像部件前方放置标定模板，转动各个摄像部件各个运动自由度，获取一组或多组包含标定模板特征的图像，同时得到获取该图像时相应的各个运动自由度的位置信息，经计算获得摄像元件与各个运动自由度的标定结果，即各运动自由度的转轴相对于摄像元件的旋转矩阵和平移矩阵，之后可利用上述获得的标定结果结合视觉系统中各个运动自由度位置信息实时获取立体标定结果。本发明实现了可动多目视觉系统中摄像元件处于运动状态下的立体标定，具有良好的计算实时性，消除因机械加工或组装造成的误差问题，具有广泛应用前景。
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公开(公告)号：CN109241812A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201710557938.7
申请日：2017-07-10
Applicant: 上海爱观视觉科技有限公司 , 成都楷码信息技术有限公司
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明提供了一种原物识别装置，包括本体以及设置在本体内的广角摄像单元、显微摄像单元、第一图像处理器和第二图像处理器；广角摄像单元用于拍摄广角视场的图片或视频；显微摄像单元用于拍摄显微视场的图片或视频；第一图像处理器用于记录与处理广角摄像单元拍摄的图片或视频；第二图像处理器用于记录与处理显微摄像单元拍摄的图片或视频。本发明提供的原物识别装置及识别方法，通过广角摄像单元拍摄的大视场角图像寻找拍摄位置，通过显微摄像单元拍摄的小视场角图像确认物体的微观结构，可以有效的解决现有技术中微观检测无法保证记录处理和验伪处理使用的图像或视频是在同一位置拍摄的问题，实现了对待识别对象的高效精确识别。
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公开(公告)号：CN108616744A
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201710058835.6
申请日：2017-01-23
Applicant: 上海爱观视觉科技有限公司
Inventor： 张晓林
IPC: H04N13/246 , H04N13/128
Abstract: 本发明提供了一种仿生双眼视觉校准系统，包括：至少两套摄像装置；至少两个位姿传感器，每个所述位姿传感器用于获取对应的一套所述摄像装置的运动位置或姿态；一图像处理器，用于根据所述至少两套摄像装置的运动位置和/或姿态对所述摄像装置获取的图像信息进行修正。本发明提供的仿生双眼视觉校准系统及校准方法采用图像渲染处理器根据摄像装置的运动位姿对图像进行修正，使得双目摄像装置在跟踪目标等运动过程中实时拍摄的图像保持用户要求的双目图像，克服现有技术中因双目摄像头之间的相对运动导致图像对应像素出现偏差的问题。
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