公开(公告)号：CN111959724A

公开(公告)日：2020-11-20

申请号：CN202010859437.6

申请日：2020-08-25

Applicant: 上海海洋大学

Inventor： 初文华 ,  孔祥洪 ,  陈新军 ,  胡潜龙 ,  曹城玮

IPC: B63C11/52 ,  B63H1/36 ,  G01S15/93 ,  B63G8/14

Abstract: 本发明公开了一种柔性线驱动海豚，包括海豚头部、海豚躯体、海豚尾部、海豚胸鳍、海豚背鳍，海豚胸鳍包括左胸鳍、右胸鳍，所述海豚头部内装有驱动头部俯仰动作的头部俯仰驱动器，海豚躯体的前部左侧设有两自由度的左胸鳍驱动器组，左胸鳍通过胸鳍内骨架与左胸鳍驱动器组连接，海豚躯体前部右侧设有两自由度的右侧胸鳍驱动器组，右胸鳍通过胸鳍内骨架与右胸鳍驱动器组连接，所述海豚背鳍连接于海豚躯体的上部，海豚躯体的后部和海豚尾部连接，海豚尾部内设有尾部驱动器组，海豚头部的正前方设有连接件通用接口。本申请提供的柔性线驱动海豚具有水下游动高效率、高机动性、低噪声的特点，可以广泛适用于环境监控、渔场调研的水下移动载体。

公开(公告)号：CN111959724B

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202010859437.6

申请日：2020-08-25

Applicant: 上海海洋大学

Inventor： 初文华 ,  孔祥洪 ,  陈新军 ,  胡潜龙 ,  曹城玮

IPC: B63C11/52 ,  B63H1/36 ,  G01S15/93 ,  B63G8/14

Abstract: 本发明公开了一种柔性线驱动海豚，包括海豚头部、海豚躯体、海豚尾部、海豚胸鳍、海豚背鳍，海豚胸鳍包括左胸鳍、右胸鳍，所述海豚头部内装有驱动头部俯仰动作的头部俯仰驱动器，海豚躯体的前部左侧设有两自由度的左胸鳍驱动器组，左胸鳍通过胸鳍内骨架与左胸鳍驱动器组连接，海豚躯体前部右侧设有两自由度的右侧胸鳍驱动器组，右胸鳍通过胸鳍内骨架与右胸鳍驱动器组连接，所述海豚背鳍连接于海豚躯体的上部，海豚躯体的后部和海豚尾部连接，海豚尾部内设有尾部驱动器组，海豚头部的正前方设有连接件通用接口。本申请提供的柔性线驱动海豚具有水下游动高效率、高机动性、低噪声的特点，可以广泛适用于环境监控、渔场调研的水下移动载体。

公开(公告)号：CN111874197A

公开(公告)日：2020-11-03

申请号：CN202010859441.2

申请日：2020-08-25

Applicant: 上海海洋大学

Inventor： 初文华 ,  孔祥洪 ,  陈新军 ,  胡潜龙 ,  曹城玮

IPC: B63H1/36

Abstract: 本发明公开了一种仿海豚尾鳍的水下推进装置，包括推进装置本体，所述推进装置本体包括海豚尾部、海豚尾鳍、驱动器组、连接法兰，所述海豚尾部和海豚尾鳍由硅胶一体浇注而成，形成一流线型结构，所述驱动器组包括驱动器、驱动器支架、拉线板、线组，所述海豚尾部和海豚尾鳍的硅胶中预埋有线驱动装置，所述驱动器组之间采用刚性连接，并与线驱动装置连接。本申请在材料选择、结构设计、驱动效果等方面较现有仿鱼类尾鳍制作的推进装置有所提升，在材料选择方面采用了人体硅胶作为主体灌注材料，较现有刚性结构尾鳍推进装置所选用硬质材料更贴近真实生物组织，提高了视觉上的仿生程度，便于与被驱动物连接，提高了在不同装置上应用的通用性。

公开(公告)号：CN212829005U

公开(公告)日：2021-03-30

申请号：CN202021783360.0

申请日：2020-08-25

Applicant: 上海海洋大学

Inventor： 胡潜龙 ,  曹城玮 ,  初文华 ,  孔祥洪

IPC: B63H1/36

Abstract: 本实用新型公开了一种仿海豚尾鳍的水下推进装置，包括推进装置本体，所述推进装置本体包括海豚尾部、海豚尾鳍、驱动器组、连接法兰，所述海豚尾部和海豚尾鳍由硅胶一体浇注而成，形成一流线型结构，所述驱动器组包括驱动器、驱动器支架、拉线板、线组，所述海豚尾部和海豚尾鳍的硅胶中预埋有线驱动装置，所述驱动器组之间采用刚性连接，并与线驱动装置连接。本申请在材料选择、结构设计、驱动效果等方面较现有仿鱼类尾鳍制作的推进装置有所提升，在材料选择方面采用了人体硅胶作为主体灌注材料，较现有刚性结构尾鳍推进装置所选用硬质材料更贴近真实生物组织，提高了视觉上的仿生程度，便于与被驱动物连接，提高了在不同装置上应用的通用性。

公开(公告)号：CN212580126U

公开(公告)日：2021-02-23

申请号：CN202021783378.0

申请日：2020-08-25

Applicant: 上海海洋大学

Inventor： 胡潜龙 ,  曹城玮 ,  初文华 ,  孔祥洪

IPC: B63C11/52 ,  B63H1/36 ,  G01S15/93 ,  B63G8/14

Abstract: 本实用新型公开了一种柔性线驱动海豚，包括海豚头部、海豚躯体、海豚尾部、海豚胸鳍、海豚背鳍，海豚胸鳍包括左胸鳍、右胸鳍，所述海豚头部内装有驱动头部俯仰动作的头部俯仰驱动器，海豚躯体的前部左侧设有两自由度的左胸鳍驱动器组，左胸鳍通过胸鳍内骨架与左胸鳍驱动器组连接，海豚躯体前部右侧设有两自由度的右侧胸鳍驱动器组，右胸鳍通过胸鳍内骨架与右胸鳍驱动器组连接，所述海豚背鳍连接于海豚躯体的上部，海豚躯体的后部和海豚尾部连接，海豚尾部内设有尾部驱动器组，海豚头部的正前方设有连接件通用接口。本申请提供的柔性线驱动海豚具有水下游动高效率、高机动性、低噪声的特点，可以广泛适用于环境监控、渔场调研的水下移动载体。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN306577693S

公开(公告)日：2021-06-01

申请号：CN202030355250.3

申请日：2020-07-04

Applicant: 上海海洋大学

Designer： 郭子晏 ,  游思程 ,  胡潜龙 ,  曹城玮 ,  陈新军 ,  刘必林 ,  孔祥洪

Abstract: 1.本外观设计产品的名称：水下机器人（仿生海豚）。
2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于海洋牧场环境监测。
3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。