公开(公告)号：CN113779716B

公开(公告)日：2024-12-03

申请号：CN202110974747.7

申请日：2021-08-24

Applicant: 上海海得控制系统股份有限公司

Inventor： 孙丽娜 ,  祝军 ,  赵影 ,  张兆伟 ,  朱清愉 ,  邢佳 ,  安艳兵 ,  苏永佐 ,  张旭升 ,  王勇

IPC: G06F30/17 ,  G06F30/20 ,  G06F119/02

Abstract: 本发明提供一种基于网格模型演化的自动抓渣方法、系统、介质及装置，所述方法包括：将渣池按照网格宽度和长度进行划分得到网格化渣池，计算堆积演化距离；以初始抓渣点所在网格为源网格，将以源网格为中心被抓斗覆盖的网格设为等高网格，测量获得剩余钢渣的第一高度H，将等高网格的高度都设为第一高度H；进行堆积演化得到外层网格高度；判断是否有能被抓斗覆盖的未进行模型演化区域，若有，将未进行模型演化区域的中心点作为下一次抓渣点；若无，将能被抓斗覆盖的网格范围依次计算各个网格区域的平均高度，将平均高度最大网格区域的中心点作为下一次抓渣点。本发明用于实现在无扫描场景下自动抓渣，优化抓斗满载率。

公开(公告)号：CN113779716A

公开(公告)日：2021-12-10

申请号：CN202110974747.7

申请日：2021-08-24

Applicant: 上海海得控制系统股份有限公司

Inventor： 孙丽娜 ,  祝军 ,  赵影 ,  张兆伟 ,  朱清愉 ,  邢佳 ,  安艳兵 ,  苏永佐 ,  张旭升 ,  王勇

IPC: G06F30/17 ,  G06F30/20 ,  G06F119/02

Abstract: 本发明提供一种基于网格模型演化的自动抓渣方法、系统、介质及装置，所述方法包括：将渣池按照网格宽度和长度进行划分得到网格化渣池，计算堆积演化距离；以初始抓渣点所在网格为源网格，将以源网格为中心被抓斗覆盖的网格设为等高网格，测量获得剩余钢渣的第一高度H，将等高网格的高度都设为第一高度H；进行堆积演化得到外层网格高度；判断是否有能被抓斗覆盖的未进行模型演化区域，若有，将未进行模型演化区域的中心点作为下一次抓渣点；若无，将能被抓斗覆盖的网格范围依次计算各个网格区域的平均高度，将平均高度最大网格区域的中心点作为下一次抓渣点。本发明用于实现在无扫描场景下自动抓渣，优化抓斗满载率。

公开(公告)号：CN112214013A

公开(公告)日：2021-01-12

申请号：CN202010786897.0

申请日：2020-08-07

Applicant: 上海海得控制系统股份有限公司

Inventor： 祝军 ,  付耕圃 ,  朱清愉 ,  张兆伟 ,  孙丽娜

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种直线往复式多RGV死锁避免和冲突实时控制方法、系统、介质、终端，包括以下步骤：获取目标RGV的规划路径和相邻RGV的执行路径；基于所述规划路径和所述执行路径判断所述目标RGV和所述相邻RGV是否存在潜在死锁；若是，输出所述目标RGV的死锁避免路径；若否，输出所述规划路径；基于所述目标RGV的当前位置和所述相邻RGV的当前位置判断所述目标RGV和所述相邻RGV是否存在冲突，并在存在冲突时输出所述目标RGV的冲突控制指令。本发明的直线往复式多RGV死锁避免和冲突实时控制方法、系统、介质、终端通过进行RGV的潜在死锁和冲突的检测控制，有效避免了直线往复式轨道上多RGV的死锁和冲突问题，最大限度了保证了RGV的运行效率。