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发明公开
直线往复式多RGV死锁避免和冲突实时控制方法、系统、介质、终端无效

公开(公告)号：CN112214013A

公开(公告)日：2021-01-12

申请号：CN202010786897.0

申请日：2020-08-07

Applicant: 上海海得控制系统股份有限公司

Inventor： 祝军 , 付耕圃 , 朱清愉 , 张兆伟 , 孙丽娜

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种直线往复式多RGV死锁避免和冲突实时控制方法、系统、介质、终端，包括以下步骤：获取目标RGV的规划路径和相邻RGV的执行路径；基于所述规划路径和所述执行路径判断所述目标RGV和所述相邻RGV是否存在潜在死锁；若是，输出所述目标RGV的死锁避免路径；若否，输出所述规划路径；基于所述目标RGV的当前位置和所述相邻RGV的当前位置判断所述目标RGV和所述相邻RGV是否存在冲突，并在存在冲突时输出所述目标RGV的冲突控制指令。本发明的直线往复式多RGV死锁避免和冲突实时控制方法、系统、介质、终端通过进行RGV的潜在死锁和冲突的检测控制，有效避免了直线往复式轨道上多RGV的死锁和冲突问题，最大限度了保证了RGV的运行效率。

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