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公开(公告)号：CN102539182A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201110418112.5
申请日：2011-12-14
Applicant: 上海海事大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明公开了一种ARV(Autonomous Remotely-operated Vehicle)水下机器人故障诊断主元分析方法与装置，包括传感器系统、嵌入式控制器、光端机及水面监控系统；所述传感器系统中的各类传感器与嵌入式控制器的信号输入端通过信号传输线连接，嵌入式控制器通过光纤与光端机的信号输入端连接，光端机的输出端与水面监控系统连接，主元分析故障诊断软件存储在水面监控系统中。本发明填补了直接服务于水下机器人可靠性控制技术的研究空白，兼顾了无缆自治水下机器人与缆控无人水下机器人特点，研究出了一种新型无人ARV故障诊断主元分析方法与装置，在这一领域实现了创新。
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公开(公告)号：CN101670886B
公开(公告)日：2013-12-04
申请号：CN200810042803.8
申请日：2008-09-11
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人推进器信息融合故障诊断方法及装置，它包括：信号采集与预处理装置及将所述信号采集与预处理装置采集得到的推进器电压和电流信号与正常转速状况下的电压和电流信号相比较，检测故障是否发生，并计算拥堵故障大小的故障识别装置；弥补了水下机器人推进器故障诊断的空白，具有如下的优点：用小脑模型关节控制器CMAC神经网络对所述转速传感器采集到的水下机器人推进器转速信号进行处理，利用推进器的典型故障模式数据对CMAC神经网络进行训练，利用训练后的CMAC神经网络识别故障，计算故障拥堵大小，从而实现推进器故障在线诊断；不仅可以诊断水下机器人推进器故障状况，而且可以预测正常工作状况的推进器数值。
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公开(公告)号：CN107933870B
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201711156536.2
申请日：2017-11-20
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开一种集成式水下舵机装置，该装置包含舵机基座以及三个相同的舵机；舵机基座内部设置充油压力补偿机构，一端安装有两个相同的水密连接器用于舵机供电以及信号检测；三个舵机各通过四个螺钉安装于舵机基座上，呈Y形布置。本发明将三个舵机集成共用一套充油压力补偿机构，且各舵机内置电机、谐波减速器及旋转变压器，具有小尺寸、高精度、大深度等特点，特别适合安装于微小型自主式水下机器人上，实现自主式水下机器人的转向与俯仰运动。
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公开(公告)号：CN107933870A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711156536.2
申请日：2017-11-20
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开一种集成式水下舵机装置，该装置包含舵机基座以及三个相同的舵机；舵机基座内部设置充油压力补偿机构，一端安装有两个相同的水密连接器用于舵机供电以及信号检测；三个舵机各通过四个螺钉安装于舵机基座上，呈Y形布置。本发明将三个舵机集成共用一套充油压力补偿机构，且各舵机内置电机、谐波减速器及旋转变压器，具有小尺寸、高精度、大深度等特点，特别适合安装于微小型自主式水下机器人上，实现自主式水下机器人的转向与俯仰运动。
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公开(公告)号：CN105197207A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510714887.5
申请日：2015-10-29
Applicant: 上海海事大学
IPC: B63C11/49
Abstract: 本发明公开了一种具有双目视觉的搜救水下机器人装置，其包含：水面控制单元；水下本体，其电子舱设置在一框架内，其通过一脐带缆与所述的水面控制单元通信连接和电力供给；其中，所述的水下本体包含：传感器系统，其包含设置在水下本体前方的用于采集水下目标的视频信息的左右摄像机；水下主控系统，其分别连接所述的传感器系统和水面控制单元；水下主控系统将视频信息和水下本体状态相关的传感器信息上传给水面控制单元，水面控制单元解析这些信息数据并结合人为操控，输出远程控制指令至水下主控系统以控制水下本体完成精细作业。其优点是：其通过左右摄像机对空间目标进行三维重建，可完成更精准的进行水下现场作业，提高作业的精度和效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101670886A
公开(公告)日：2010-03-17
申请号：CN200810042803.8
申请日：2008-09-11
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人推进器信息融合故障诊断方法及装置，它包括：信号采集与预处理装置及将所述信号采集与预处理装置采集得到的推进器电压和电流信号与正常转速状况下的电压和电流信号相比较，检测故障是否发生，并计算拥堵故障大小的故障识别装置；弥补了水下机器人推进器故障诊断的空白，具有如下的优点：用小脑模型关节控制器CMAC神经网络对所述转速传感器采集到的水下机器人推进器转速信号进行处理，利用推进器的典型故障模式数据对CMAC神经网络进行训练，利用训练后的CMAC神经网络识别故障，计算故障拥堵大小，从而实现推进器故障在线诊断；不仅可以诊断水下机器人推进器故障状况，而且可以预测正常工作状况的推进器数值。
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公开(公告)号：CN115434268A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211073061.1
申请日：2022-09-02
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明属于车位锁技术领域，公开了一种电控车位锁，包括：车位锁操动机构和车位锁本体，及控制单元、电源模块。车位锁操动机构中：齿条与稳定支架嵌套、可滑动安装；蜗杆电机、第一传动轮组、第二传动轮组、齿条依次啮合，实现蜗杆电机驱动齿条在稳定支架上滑动；驱动轴横向固定于齿条尾端，连接在车位锁本体上，操动其开锁、闭锁。车位锁本体包括收合盖板，主挡板，副挡板，底座；闭锁状态下，收合盖板、主挡板、副挡板平铺覆盖底座上表面槽；开锁时，驱动轴带动主挡板前端向后移动、从收合盖板下抽出，使主挡板、副挡板向上拱起。该电控车位锁结构可靠、运动平稳、安装维修简捷、能耗低。
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公开(公告)号：CN103488175A
公开(公告)日：2014-01-01
申请号：CN201310443625.0
申请日：2013-09-26
Applicant: 上海海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种自治遥控水下机器人水下管道检测跟踪系统及其检测方法，包含下位机和上位机，下位机设置在水面下，上位机设置在水面母船上。下位机包含传感器模块、光视觉模块、嵌入式控制器及水下光端机；传感器模块、光视觉模块分别与嵌入式控制器的信号输入端相连接，嵌入式控制器的信号输出端与水下光端机信号输入端相连接；上位机包含：水上光端机、水面监控模块及手操器；手操器与水面监控模块电路连接，水面监控模块与水上光端机电路连接；水下光端机与水上光端机通过光纤相连接。本发明的自治遥控水下机器人能够实现实时图像传输，水面母船能够实时监测水下环境，确保复杂水下作业情况的安全性，完成水下管道的检测跟踪任务。
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公开(公告)号：CN202350833U
公开(公告)日：2012-07-25
申请号：CN201120523003.5
申请日：2011-12-14
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本实用新型公开了一种水下机器人传感器信号采集与显示装置，由传感器系统、单片机系统、光端机及水面监视器连接而成；传感器系统中的各传感器与单片机系统的信号输入端通过信号传输线连接，单片机系统通过光纤与光端机的信号输入端连接，光端机的输出端与水面监视器连接。本实用新型弥补了有关水下机器人数据采集与显示的空白，提供了一种能有效的水下机器人状态检测与显示装置。
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公开(公告)号：CN201362352Y
公开(公告)日：2009-12-16
申请号：CN200820139982.2
申请日：2008-10-23
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本实用新型公开了无人水下机器人传感器故障容错控制装置，由传感器系统、信号预处理器、传感器故障容错控制器连接而成；传感器系统中的各传感器与信号预处理器的信号输入端通过信号传输线连接，信号预处理器通过串行通讯线与传感器故障容错控制器的信号输入端连接。本实用新型弥补了有关水下机器人传感器故障诊断与容错控制的空白，提供了一种能有效的容错控制装置。
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