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公开(公告)号：CN116451891A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310186589.8
申请日：2023-02-28
Applicant: 上海海事大学
IPC: G06Q10/047 , G06Q10/0631 , G06Q10/083 , G06Q10/101 , G06N5/01
Abstract: 本发明涉及一种U型堆场多点装卸模式下多设备的协同调度方法，对U型自动化集装箱码头多点装卸模式下双小车岸桥、自动化双悬臂梁轨道吊、智能引导运输车和外集卡的协调调度效率进行了优化，以降低自动化码头的整体运行能耗。并提出了一种基于启发式蒙特卡洛树搜索的决策树学习算法，采用上限置信区间算法对节点进行选择；在每个节点上进行递归学习，执行分区域协同调度策略和灵活邻域搜索策略的模拟操作进行调度，不断刷新当前任务服务列表，记录多点装卸模式下最优任务调度序列；采用基于值预测的剪枝策略删除冗余节点，从而迭代到最大次数后输出最佳调度结果。与现有技术相比，本发明具有计算可靠、运输效率高及运营成本低、适用规模广等优点。
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公开(公告)号：CN113625715B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202110924407.3
申请日：2021-08-12
Applicant: 上海海事大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/65 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 一种自动化集装箱码头AGV的快速轨迹跟踪控制方法，包括以下步骤：S1、建立AGV的运动学模型；S2、利用滑模控制方法，设计AGV的真实输入，使该AGV的输出轨迹能够跟踪上期望轨迹。本发明提供了一种高精度的AGV轨迹跟踪方法，对集装箱自动化码头的工作效率的提升有显著意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111785028A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010758586.3
申请日：2020-07-31
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种车-港-船协同调度方法及系统，所述方法包括：分别获取船舶和车辆的关键信息；根据所述船舶和所述车辆的关键信息分别构建船舶到港预测模型和车辆到港预测模型；根据所述船舶到港预测模型获取船舶预计到港时间，以及根据所述车辆到港预测模型获取车辆预计到港时间；根据所述船舶预计到港时间和所述车辆预计到港时间调整港口的调度作业计划。同时本发明以链式结构为基础，将港口的泊位、岸桥、自动引导车、场桥及堆场五个作业环节进行串联，从而实现对船舶、泊位、岸桥、自动引导车、场桥、堆场和车辆多资源的协同调度，提升港口的转运效率。
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公开(公告)号：CN116414127A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310245868.7
申请日：2023-03-14
Applicant: 上海海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种可变时距的无人集卡协同编队控制方法，包括以下步骤：构建基于无迹卡尔曼滤波UKF的路面状态估计器，估计不同路面状态下的坡度和路面附着系数；基于路面附着系数确定可变间距策略；获取车辆运动状态信息，基于车辆运动状态信息和可变间距策略构建车间距误差模型，并确定安全间距；构建控制器，以车辆运动状态信息和安全间距作为输入，得到跟随车辆期望的加速度；对期望的加速度进行约束，构建下层控制器，基于约束后的期望加速度对油门踏板以及制动踏板开度进行控制，从而控制无人卡车队列在保障安全的前提下以最小车头间距行驶前进。与现有技术相比，本发明具有有效降低无人集卡间的车间距等优点。
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公开(公告)号：CN113238572B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202110599582.X
申请日：2021-05-31
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种基于预设性能控制的预设时间四旋翼无人机姿态跟踪方法，该方法包括：建立四旋翼无人机的姿态子系统误差动力学模型；根据四旋翼无人机的姿态子系统误差动力学模型确定四旋翼无人机的姿态轨迹跟踪控制方案。本发明可保证系统的跟踪误差在预设时间内收敛到预设的界内，并能有效保证跟踪控制过程中的超调量和收敛速度等暂态性能满足预设的条件。
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公开(公告)号：CN111785028B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202010758586.3
申请日：2020-07-31
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种车‑港‑船协同调度方法及系统，所述方法包括：分别获取船舶和车辆的关键信息；根据所述船舶和所述车辆的关键信息分别构建船舶到港预测模型和车辆到港预测模型；根据所述船舶到港预测模型获取船舶预计到港时间，以及根据所述车辆到港预测模型获取车辆预计到港时间；根据所述船舶预计到港时间和所述车辆预计到港时间调整港口的调度作业计划。同时本发明以链式结构为基础，将港口的泊位、岸桥、自动引导车、场桥及堆场五个作业环节进行串联，从而实现对船舶、泊位、岸桥、自动引导车、场桥、堆场和车辆多资源的协同调度，提升港口的转运效率。
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公开(公告)号：CN113238572A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110599582.X
申请日：2021-05-31
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种基于预设性能控制的预设时间四旋翼无人机姿态跟踪方法，该方法包括：建立四旋翼无人机的姿态子系统误差动力学模型；根据四旋翼无人机的姿态子系统误差动力学模型确定四旋翼无人机的姿态轨迹跟踪控制方案。本发明可保证系统的跟踪误差在预设时间内收敛到预设的界内，并能有效保证跟踪控制过程中的超调量和收敛速度等暂态性能满足预设的条件。
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