公开(公告)号：CN116258773A

公开(公告)日：2023-06-13

申请号：CN202211656584.9

申请日：2022-12-22

申请人： 上海汽车工业(集团)有限公司 ,  上海汽车集团股份有限公司

发明人： 艾建勇 ,  赵九花

IPC分类号： G06T7/80 ,  G06F17/11 ,  G06F17/16

摘要： 本申请公开了一种相机的俯仰角确定方法、装置、设备及计算机存储介质。获取相机的高度信息、含有平行线的相机图像以及预设的虚拟投影矩阵。在该相机图像中确定该平行线对应的坐标点，并基于该虚拟投影矩阵，将该坐标点转换为虚拟坐标点，并确定虚拟坐标点对应的第一直线方程以及第二直线方程。根据该高度信息、该第一直线方程以及该第二直线方程，确定该相机的俯仰角。根据本申请实施例，能够确定相机的俯仰角。该俯仰角是通过该相机采集到的图像中的一组平行线、该相机的内参等数据确定的，实现了仅需要一组平行线，即可确定该相机的俯仰角。可见，采用上述方式，可更准确、更稳定的确定该相机的俯仰角。

公开(公告)号：CN116242308A

公开(公告)日：2023-06-09

申请号：CN202211666082.4

申请日：2022-12-23

申请人： 上海汽车工业(集团)有限公司 ,  上海汽车集团股份有限公司

发明人： 艾建勇 ,  赵九花

IPC分类号： G01C1/00 ,  G01C11/00 ,  G01S13/931 ,  G01S7/295 ,  G01S7/35 ,  G06F18/23

摘要： 本申请公开了一种相机的姿态角确定方法、装置、设备及计算机存储介质。可获取相机与雷达之间的坐标转换矩阵以及该雷达采集的雷达点云数据。再通过该坐标转换矩阵，将该雷达点云数据转换为相机坐标系下的相机点云数据，从而确定该相机点云数据中的地面平面的相机坐标法向量。再根据将地面坐标法向量转换为该相机坐标法向量的旋转向量，确定该旋转向量对应的欧拉角，即该相机的姿态角。可见，能够确定相机的姿态角。该姿态角是根据预设的地面坐标系的法向量以及相机坐标系中地面平面的法向量确定出的。该地面平面是基于该雷达采集的雷达点云数据，经过坐标转换矩阵进行转换得到的。可见，采用上述方式，可更准确、更稳定的确定该相机的姿态角。

公开(公告)号：CN113569785A

公开(公告)日：2021-10-29

申请号：CN202110892262.3

申请日：2021-08-04

申请人： 上海汽车集团股份有限公司 ,  上海汽车工业(集团)总公司

发明人： 赵九花 ,  金忠孝

IPC分类号： G06K9/00 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

摘要： 本申请提供了一种驾驶状态感知方法及装置包括：通过获取对驾驶员头部进行信息采集所得的头部采集信息，根据头部采集信息，利用预先构建的状态预测模型预测驾驶员的状态信息，根据状态信息，对驾驶员进行驾驶状态检测，以在驾驶状态异常的情况下进行报警处理，其中，驾驶状态检测包括分心检测和/或疲劳检测，在驾驶员状态检测包括分心检测的情况下，依据状态信息中包括的驾驶员的头部姿态信息和视线方向信息，对驾驶员进行分心检测。可见，本申请方案中，能够实现对驾驶员进行分心检测和/或疲劳检测，并在驾驶状态异常的情况下进行报警处理，对驾驶员进行提醒，从而有效保障驾驶员安全。