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公开(公告)号：CN115924384A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211582889.X
申请日：2022-12-09
Applicant: 上海快仓智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于AGV的调度任务执行方法、装置、电子设备及存储介质，涉及智能仓储技术领域，该方法包括：根据订单信息确定目标库位，并根据目标库位确定倒箱库位，目标库位为订单货物所在的库位，倒箱库位为倒箱货物所在的库位；判断在倒箱库位的预设范围内是否存在空库位；若存在，则在预设范围内确定目标空库位，并根据目标库位、倒箱库位、目标空库位和缓存库位控制AGV执行调度任务；若不存在，则根据AGV从倒箱库位到缓存库位的移动时间确定目标策略，根据目标策略执行调度任务。本实施例提供的方案，包含了多种调度策略，并能够根据实际工况匹配最优的调度策略，取到了提高AGV工作效率的有益效果。
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公开(公告)号：CN115471129A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211278950.1
申请日：2022-10-19
Applicant: 上海快仓智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种任务调度方法、装置、服务器和存储介质，该方法包括：根据物架中各储物箱的存取状态确定物架中的待执行任务，并确定各待执行任务的起始位置和终止位置；从待执行任务中确定当前任务，并确定自动导引运输车AGV从当前任务的终止位置移动到其他待执行任务的起始位置的移动时间；将最短移动时间对应的其他待执行任务确定为目标待执行任务，并控制AGV在执行当前任务后执行目标待执行任务。上述技术方案，在确定当前任务后，确定AGV从当前任务的终止位置移动到其他待执行任务的起始位置的移动时间，并将最短移动时间对应的其他待执行任务确定为目标待执行任务，控制AGV在执行当前任务后执行目标待执行任务，提升了AGV在物架内的搬运效率。
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公开(公告)号：CN113666304A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202111008279.4
申请日：2021-08-30
Applicant: 上海快仓智能科技有限公司
IPC: B66F9/075
Abstract: 本申请提出一种搬运机器人的控制方法、装置、设备和存储介质，当搬运机器人叉取目标物时，行走叉与抬升叉面面接触，抬升叉用于将目标物抬升至预设高度；其还包括用于识别目标物的TOF相机。控制方法包括：在搬运机器人运动至第一目标位置的预设范围的情况下，控制TOF相机识别目标物，以得到目标物的位姿，第一目标位置为搬运机器人叉取目标物的位置；根据目标物的位姿以及搬运机器人的位姿，确定目标物和搬运机器人之间的相对位姿；根据相对位姿动态调整运动轮子的速度矢量；根据速度矢量控制运动轮子，使搬运机器人运动至第一目标位置。本申请的技术方案可以在密集存储环境下，提升工业托盘的叉取精度和成功率，且对环境光线的适应性极强。
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公开(公告)号：CN111361908B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202010231545.9
申请日：2020-03-27
Applicant: 上海快仓智能科技有限公司
Abstract: 本申请实施例提供一种仓储装置、系统、控制方法，其中，该仓储装置包括：多个货架，货架包括至少一个暂存层板、至少一个储存层板以及在水平方向上间隔设置的多个立柱；储存层板通过立柱在竖直方向上与暂存层板间隔设置，其中，暂存层板用于提供多个暂存位，储存层板用于提供多个储存位；供第一机器人行驶的第一机器人通道，第一机器人用于存取暂存层板上的货物；供第二机器人行驶的第二机器人通道，第二机器人用于在暂存层板与储存层板之间搬运货物。本申请实施例的技术方案可以提高货物的出入库效率。
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公开(公告)号：CN111186671A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201811361030.X
申请日：2018-11-15
Applicant: 上海快仓智能科技有限公司
IPC: B65G1/04
Abstract: 本发明提供一种移动仓储机器人及物品拣选方法。该移动仓储机器人包括：移动运输装置，被配置为支撑和驱动所述移动仓储机器人移动；容器抓取装置，安装在所述移动运输装置上，并被配置为可抓取用于存储物品的物品存储容器；以及物品抓取装置，安装在所述移动运输装置上，并被配置为可抓取或释放所述物品存储容器中的物品。根据本发明的移动仓储机器人及物品拣选方法保证了能够在较小的作业范围内进行拣选操作，从而降低了工况复杂度和操作要求，拥有更快的拣选速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110756444A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201911114029.1
申请日：2019-11-14
Applicant: 上海快仓智能科技有限公司
IPC: B07C3/00
Abstract: 本发明公开一种物流系统及物流调度方法，包括调度控制装置，用于控制运输机器人进行运输投递作业；运输机器人，用于根据调度控制装置指令进行运输投递作业；上料装置，具有多个用于获取包裹位置信息的上料器，上料器将包裹位置信息发送至调度控制装置；分拣平台，具有多条用于供运输机器人行走的车道及分布于单条车道两侧的多个用于收集包裹的集货装置，调度控制装置控制运输机器人移动至与包裹位置信息对应的集货装置，运输机器人可进行两侧翻板投递包裹，且单条车道的端部设有上料装置。本方案通过将投递机器人设置为双侧翻板投递，一个机器人可以完成双侧投递作业，提高了投递效率。
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公开(公告)号：CN111453275B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202010232310.1
申请日：2020-03-27
Applicant: 上海快仓智能科技有限公司
Abstract: 本申请提出一种出入库控制方法、装置、设备、可读存储介质，该入库控制方法包括：根据目标货物的目标储存位确定目标暂存位；指示第一机器人将目标货物搬运至目标暂存位；在接收到第一机器人发送的搬运完成信号的情况下，指示第二机器人将目标货物从目标暂存位搬运至目标储存位，其中，目标储存位与目标暂存位异层设置。本申请实施例提供的技术方案可有效提升货物的出入库效率。
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公开(公告)号：CN113548349A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110833027.9
申请日：2021-07-22
Applicant: 上海快仓智能科技有限公司
Abstract: 本申请提出一种货架、仓储装置、控制方法、装置、设备及可读存储介质，其中，该货架包括：沿货架周向间隔设置的多根第一立柱和多根第二立柱，在货架的宽度方向上，第一立柱位于两根第二立柱之间；至少一个暂存层板，暂存层板包括沿水平方向设置的第一横梁、沿第一横梁的两侧间隔设置的多个暂存构件，第一横梁的两端分别设置于两根第一立柱，暂存构件包括两个支撑臂以及在两个支撑臂之间形成的叉槽，暂存层板用于提供多个暂存位；至少一个储存层板，通过第一立柱和第二立柱在竖直方向上与暂存层板间隔设置，储存层板用于提供多个储存位。本申请的技术方案能提升货架的暂存能力，使得货架的空间在货物流量较低的场景下能被充分利用。
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公开(公告)号：CN112693796A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202011642266.8
申请日：2020-12-31
Applicant: 上海快仓智能科技有限公司
Abstract: 本申请实施例提供一种承载组件、仓储装置、控制方法及仓储系统，其中，承载组件包括：暂存板，暂存板对应地设有第一机器人通道，用于供第一机器人行驶，第一机器人用于存取暂存板上的料箱；承载平台，设有至少一个承载面，且承载面与第一机器人通道相接，以供第一机器人在承载面与第一机器人通道之间行驶。通过采用上述技术方案，可以增大第一机器人的可运行区域的面积，有利于增加第一机器人可移动路径的数量、以及提高第一机器人可移动路径规划的合理性，从而提高入库和出库效率。
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公开(公告)号：CN111665856A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN201910166302.9
申请日：2019-03-06
Applicant: 上海快仓智能科技有限公司
IPC: G05D1/03 , G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种自动引导车，包括：车架；电机，安装在所述车架上；一个或多个行走装置，安装在所述车架底部，并可被所述电机驱动，以带动所述自动引导车移动；和梳齿装置，安装在所述车架上，以抓取和/或释放物品。通过本发明的实施例，能够实现高效率的包裹分拣业务，作业流程的流畅性非常高，实现了在AGV不停车的情况下供包，供包时长大幅缩短。另外，本发明的实施例将利用AGV自身行动方向上的推力进行自动取件，无需减速停下，以较低的成本实现AGV在供件点的效率，同时也降低了供件工人的作业能力的浪费。
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