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公开(公告)号：CN109921694A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910313293.1
申请日：2019-04-18
Applicant: 上海应用技术大学
Abstract: 本发明公开了一种舵机控制器，包括：主控模块，被配置为产生PWM波信号和使能信号；驱动模块，被配置为接收PWM波信号和使能信号，驱动外部舵机的电机转动；检测模块，被配置为采集外部舵机的电流信号，采集电机的转速信号和采集外部舵机的摇臂的位置信号，并把电流信号、转速信号、位置信号反馈给主控模块；其中，主控模块包括位置控制子模块、速度闭环控制子模块和电流闭环控制子模块；位置控制子模块包括位置闭环控制电路和位置前馈补偿器。本发明采用电流-速度-位置三闭环控制和位置前馈控制相结合的主控模块，能够有效地抑制干扰，消除稳态误差，提高系统的控制精度，工作稳定可靠。
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