公开(公告)号：CN118288330A

公开(公告)日：2024-07-05

申请号：CN202410554542.7

申请日：2024-05-07

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 李倩倩 ,  金晓怡 ,  冯杰 ,  姚焱文 ,  陈思雨 ,  于永春 ,  牛羿博

IPC: B25J18/00 ,  B25J17/00 ,  B25J17/02

Abstract: 本发明提供一种绳驱动联动式机械臂，包括连续型蛇骨部件和驱动部件，所述连续型蛇骨部件包括若干个通过联动绳连接的骨状结构，两个所述骨状结构之间设有用于所述联动绳穿过的球体，所述骨状结构包括连接柱和安装在所述连接柱两端并与所述球体相接触的球托组件，所述驱动部件包括用于驱动所述连续型蛇骨部件进行周向转动的第一驱动结构和用于驱动所述连续型蛇骨部件进行俯仰运动的第二驱动结构；本发明具有以下有益效果：本发明通过转动驱动手柄可实现连续型蛇骨部件的俯仰和周向运动，从而实现全方位转动，各骨状结构之间通过绳索连接，这种连接方式简化了机械臂的结构，同时独特的驱动方式还解决了传统机械臂的关节耦合问题。

公开(公告)号：CN116381927A

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202310405986.X

申请日：2023-04-17

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 牛羿博 ,  金晓怡 ,  孔维彪 ,  钱亚玮 ,  孟盼盼 ,  于永春

IPC: G02B23/24

Abstract: 本发明提供一种电磁式吸附及行星减速巡航型内窥镜，包括一电磁式吸附驱动机构、一插入管、一内窥镜旋转机构和一旋转操作机构；所述旋转操作机构通过所述内窥镜旋转机构与所述插入管传动连接；所述电磁式吸附驱动机构连接于所述插入管的端部。本发明的一种电磁式吸附及行星减速巡航型内窥镜，其简单高效的内窥镜电磁式吸附弯曲控制结构，通过充放电的形式实现相邻关节相互吸附、断开以实现弯曲部弯曲、伸直；同时在插入管末端加入旋转减速机构，可以实现360°的巡视，并随时固定旋转角度。

公开(公告)号：CN116360090A

公开(公告)日：2023-06-30

申请号：CN202310406650.5

申请日：2023-04-17

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 孟盼盼 ,  金晓怡 ,  孔维彪 ,  于永春 ,  钱亚玮 ,  牛羿博

IPC: G02B23/24 ,  A61B1/005 ,  G01B7/16

Abstract: 本发明提供一种带有预紧式补偿机构的新型内窥镜，包括多根钢丝绳、以及依次连接的一蛇骨头节、多个蛇骨中间节和一蛇骨尾节；蛇骨中间节中空形成一中间通孔；蛇骨中间节一端形成对称分布的两第一蛇骨突出节，蛇骨中间节的另一端形成对称分布的两第二蛇骨突出节，第二蛇骨突出节与第一蛇骨突出节交错分布；蛇骨中间节内壁形成两钢丝槽；相邻蛇骨中间节通过第一蛇骨突出节与第二蛇骨突出节配合在一预设角度的范围内旋转连接；钢丝绳一端连接蛇骨头节并穿设于钢丝槽内，钢丝绳的另一端连接一内窥镜控制机构。本发明的一种带有预紧式补偿机构的新型内窥镜，通过设置对称式四向弯曲蛇骨结构有效防止蛇骨使用过程中的脱落问题。