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公开(公告)号：CN105527881B
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201410522774.0
申请日：2014-09-30
Applicant: 上海安川电动机器有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明实施例涉及电子技术领域，尤其涉及一种指令处理方法及装置，用以提高通信效率。本发明实施例的方法包括：接收到指令之后，获取得到指令中携带的起始地址以及寄存器数量N；根据所述起始地址以及寄存器数量确定出连续的N个第一地址，并获得与所述连续的N个第一地址一一对应的N个寄存器地址，根据所述N个寄存器地址执行所述指令；其中，所述N个寄存器地址为不连续的地址。由于可通过将所需发送的不连续的N个寄存器地址对应为连续的N个第一地址，因此可通过一条指令发送不连续的N个寄存器地址，从而提高了通信效率。
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公开(公告)号：CN105591573A
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201410607051.0
申请日：2014-10-31
Applicant: 上海安川电动机器有限公司
IPC: H02P5/74
Abstract: 本发明实施例涉及电机控制技术领域，尤其涉及一种多电机系统、一种多电机系统的同步控制方法及装置，用以使多台电机的工作转矩在一定范围内保持平衡，进而保证系统的稳定性。本发明实施例中，主电机的工作转矩与从电机的工作转矩的差值的绝对值大于或者大于等于第一阈值，调节从电机的工作频率，以使调节后的从电机的工作转矩趋近于主电机的工作转矩。由于调节从电机的工作频率会对系统造成振动，因此当主电机的工作转矩与从电机的工作转矩的差值的绝对值大于或者大于等于第一阈值时，才调节从电机的工作频率，进一步减少了由于调节从电机的工作频率所带来的振动，进一步提高了系统的稳定性。
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公开(公告)号：CN105591573B
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201410607051.0
申请日：2014-10-31
Applicant: 上海安川电动机器有限公司
IPC: H02P5/74
Abstract: 本发明实施例涉及电机控制技术领域，尤其涉及一种多电机系统、一种多电机系统的同步控制方法及装置，用以使多台电机的工作转矩在一定范围内保持平衡，进而保证系统的稳定性。本发明实施例中，主电机的工作转矩与从电机的工作转矩的差值的绝对值大于等于第一阈值，调节从电机的工作频率，以使调节后的从电机的工作转矩趋近于主电机的工作转矩。由于调节从电机的工作频率会对系统造成振动，因此当主电机的工作转矩与从电机的工作转矩的差值的绝对值大于等于第一阈值时，才调节从电机的工作频率，进一步减少了由于调节从电机的工作频率所带来的振动，进一步提高了系统的稳定性。
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公开(公告)号：CN105527881A
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201410522774.0
申请日：2014-09-30
Applicant: 上海安川电动机器有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明实施例涉及电子技术领域，尤其涉及一种指令处理方法及装置，用以提高通信效率。本发明实施例的方法包括：接收到指令之后，获取得到指令中携带的起始地址以及寄存器数量N；根据所述起始地址以及寄存器数量确定出连续的N个第一地址，并获得与所述连续的N个第一地址一一对应的N个寄存器地址，根据所述N个寄存器地址执行所述指令；其中，所述N个寄存器地址为不连续的地址。由于可通过将所需发送的不连续的N个寄存器地址对应为连续的N个第一地址，因此可通过一条指令发送不连续的N个寄存器地址，从而提高了通信效率。
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