公开(公告)号：CN118279526A

公开(公告)日：2024-07-02

申请号：CN202410249798.7

申请日：2024-03-05

Applicant: 上海宇航系统工程研究所

Inventor： 刘念 ,  唐生勇 ,  徐安林 ,  吴斌 ,  刘珠煜 ,  卫国宁 ,  陈瑛 ,  王昊翀 ,  张程 ,  夏陈超

IPC: G06T19/00 ,  G06T19/20 ,  G06T7/70 ,  G06V20/64 ,  G06V20/70

Abstract: 本发明公开了一种基于仿射等效的空间飞行器主体3D特征顶点标注方法，包括：步骤1，构建标注坐标系O‑XYZ；步骤2，初始化3D标注体；并确定在标注坐标系O‑XYZ下3D标注体的各特征顶点pi的初始相对坐标pi；步骤3，基于仿射变换，调整3D标注体的位置与形状；步骤4，计算得到完成调整后的3D标注体的各特征顶点在图像坐标系中的坐标#imgabs0#步骤5，根据计算得到的#imgabs1#计算得到3D标注体的各特征顶点的灰度值Gi；步骤6，重复步骤3～5，直到3D标注体拟合目标飞行器主体，得到最终的标注结果#imgabs2#本发明基于仿射约束能够高精度地标注不可见点位置，并且能够从2D图像上反演特征顶点的相对深度信息，为远距离目标精确识别、姿态估计等需求奠定基础。