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公开(公告)号：CN104960606B
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201510314685.1
申请日：2015-06-10
Applicant: 上海大学
Abstract: 发明公开了一种前瞻自适应调整的两轮自平衡车，包括车模、陀螺仪、摄像头传动杆、摄像头、传动杆、舵机传动杆、加速度计、第一编码器、摄像头转动轴承、第一轴承、摄像头支架、主控板、第二轴承、舵机、第二编码器；所述摄像头支架固定安装在车模上；摄像头与摄像头支架通过摄像头转动轴承滚动连接；所述摄像头传动杆一端与摄像头固定连接，摄像头传动杆另一端与传动杆通过第一轴承转动连接；所述舵机固定在车模上，所述舵机传动杆与舵机的转动轴固定连接，舵机传动杆的另一端与传动杆通过第二轴承滚动连接；所述陀螺仪、加速度计、主控板、第一编码器、第二编码器固定安装在车模上。本发明可以实时调整摄像头前瞻以达到更好的行驶性能。
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公开(公告)号：CN1716281A
公开(公告)日：2006-01-04
申请号：CN200510027280.6
申请日：2005-06-29
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种足球机器人视觉快速识别方法。它包括将摄像机安装在场地上方使其拍摄范围完全覆盖球场；将视频采集卡安装在工作站上，其输入连接摄像机的输出，视频采集卡输出数字化的图像数据，由计算机对数字化图像处理，达到确定球门和边线位置，实时提供场上队员的位置、方向、速度和加速度，以及球的位置数据，程序通过VC++MFC实现；步骤为：(1)目标的特征提取和校正参数的整定；(2)图像预处理；(3)目标识别；(4)校正处理。本发明的识别方法具有搜索速度快、识别精度高和对环境适应性强等特点。
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公开(公告)号：CN104826342B
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201510206976.9
申请日：2015-04-28
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种能够实时调整重心位置的两轮直立车，包括车身、舵机、小连杆、大连杆、用于安装电池及其他较大质量器件的电池底座、连接大连杆和电池底座的轴承、连接小连杆和大连杆的轴承、连接电池底座和车模车身的轴承、滑轨、滑片、齿轮、条状齿轮；本发明两轮直立车可以前后调整重心位置使车模保持静止直立、实现加速和减速，可以左右调整重心位置改善转向性能。
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公开(公告)号：CN100345154C
公开(公告)日：2007-10-24
申请号：CN200510027280.6
申请日：2005-06-29
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种足球机器人视觉快速识别方法。它包括将摄像机安装在场地上方使其拍摄范围完全覆盖球场；将视频采集卡安装在工作站上，其输入连接摄像机的输出，视频采集卡输出数字化的图像数据，由计算机对数字化图像处理，达到确定球门和边线位置，实时提供场上队员的位置、方向、速度和加速度，以及球的位置数据，程序通过VC++MFC实现；步骤为：(1)目标的特征提取和校正参数的整定；(2)图像预处理；(3)目标识别；(4)校正处理。本发明的识别方法具有搜索速度快、识别精度高和对环境适应性强等特点。
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公开(公告)号：CN104858869A
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201510222821.4
申请日：2015-05-05
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种带有物体精确定位功能的轻便型机械臂，包括一个固定底座和一个旋转底座，一个大臂连接在旋转底座上，大臂末端连接有小臂，小臂末端连接机械手固定平台，机械手固定平台上装有机械手转动平台，机械手转动平台末端连接有两根柔性机械手指，机械手转动平台上安装有抓取定位传感器，抓取定位传感器包括两个部分：一个彩色摄像头，用以定位物体中心；一个点状激光管，用于与彩色摄像头结合通过三角测距原理确定机械手与被抓取物的距离。本发明通过结合直接传动、连杆传动、同步带传动、拉线传动，大大减少了机械臂末端的重量，同时保证了比较大的可动范围，解决了机械臂自由度数量和有效载荷之间的矛盾。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN104858869B
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201510222821.4
申请日：2015-05-05
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种带有物体精确定位功能的轻便型机械臂，包括一个固定底座和一个旋转底座，一个大臂连接在旋转底座上，大臂末端连接有小臂，小臂末端连接机械手固定平台，机械手固定平台上装有机械手转动平台，机械手转动平台末端连接有两根柔性机械手指，机械手转动平台上安装有抓取定位传感器，抓取定位传感器包括两个部分：一个彩色摄像头，用以定位物体中心；一个点状激光管，用于与彩色摄像头结合通过三角测距原理确定机械手与被抓取物的距离。本发明通过结合直接传动、连杆传动、同步带传动、拉线传动，大大减少了机械臂末端的重量，同时保证了比较大的可动范围，解决了机械臂自由度数量和有效载荷之间的矛盾。
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公开(公告)号：CN104960606A
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：CN201510314685.1
申请日：2015-06-10
Applicant: 上海大学
Abstract: 发明公开了一种前瞻自适应调整的两轮自平衡车，包括车模、陀螺仪、摄像头传动杆、摄像头、传动杆、舵机传动杆、加速度计、第一编码器、摄像头转动轴承、第一轴承、摄像头支架、主控板、第二轴承、舵机、第二编码器；所述摄像头支架固定安装在车模上；摄像头与摄像头支架通过摄像头转动轴承滚动连接；所述摄像头传动杆一端与摄像头固定连接，摄像头传动杆另一端与传动杆通过第一轴承转动连接；所述舵机固定在车模上，所述舵机传动杆与舵机的转动轴固定连接，舵机传动杆的另一端与传动杆通过第二轴承滚动连接；所述陀螺仪、加速度计、主控板、第一编码器、第二编码器固定安装在车模上。本发明可以实时调整摄像头前瞻以达到更好的行驶性能。
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公开(公告)号：CN104826342A
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201510206976.9
申请日：2015-04-28
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种能够实时调整重心位置的两轮直立车，包括车身、舵机、小连杆、大连杆、用于安装电池及其他较大质量器件的电池底座、连接大连杆和电池底座的轴承、连接小连杆和大连杆的轴承、连接电池底座和车模车身的轴承、滑轨、滑片、齿轮、条状齿轮；本发明两轮直立车可以前后调整重心位置使车模保持静止直立、实现加速和减速，可以左右调整重心位置改善转向性能。
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公开(公告)号：CN103413113A
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201310013229.4
申请日：2013-01-15
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明设计了一种服务机器人智能情感交互的方法。它包括以下步骤：利用情感输入模块实现信号的输入，情感输入模块包括双目视觉装置，麦克风装置；引入优先级判断设置实现视觉、语音等输入信号的融合处理；情感识别模块提取特征离线训练得到模板库，利用模板库实现在线识别；机器人情感表达模块进行情感表达，情感表达模块包括机器人发声系统和机器人运动模块。本发明将生命科学与计算机科学紧密结合，实现智能服务机器人情感交互，使得机器人具备一定的情感交互能力，有利于建立一种更加和谐的人机交互环境，实现真正意义上的人工智能。
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