公开(公告)号：CN119577617A

公开(公告)日：2025-03-07

申请号：CN202411664061.8

申请日：2024-11-20

Applicant: 上海大学

Inventor： 田永笑 ,  闫回 ,  彭艳 ,  刘阳华 ,  柯龙杰 ,  宋逸润 ,  付睿

IPC: G06F18/2431 ,  G06F18/2415 ,  G06F18/21

Abstract: 本发明提供基于新型交互多模型的无人机飞行意图估计方法及系统，方法包括：S1、采集无人机传感器数据，对无人机传感数据进行互补滤波操作，得到俯仰角估计、位置估计及速度估计；S2、选取运动模型，构建模型初始状态方程、观测方程的过程，建立运动方程，生成初始状态方程、观测方程；对运动模型进行模型参数调整操作，获取交互式多模型框架；S3、结合互补滤波器、交互式多模型框架，得到交互式多模型IMM，将俯仰角估计、位置估计及速度估计输入交互式多模型IMM，选取适用模型，估计得到目标状态。本发明解决了传感器噪声和误差对数据的影响，以及无人机飞行意图估计的鲁棒性、准确性和灵活性较低的技术问题。

公开(公告)号：CN119551004A

公开(公告)日：2025-03-04

申请号：CN202411664056.7

申请日：2024-11-20

Applicant: 上海大学

Inventor： 田永笑 ,  宋逸润 ,  丁基恒 ,  彭艳 ,  柯龙杰 ,  闫回

IPC: B60W50/06 ,  B60W50/00 ,  B60W50/04 ,  B60W30/02

Abstract: 本发明提供面向车辆减震的交互多模型极值搜索控制方法及系统，方法包括：获取车辆运行状态数据，以求取车辆状态参数；基于离散空间模型建立系统模型，针对不少于2种路面不均匀激励情形，分别设置系统模型中的车辆运动状态模型；结合交互式多模型IMM和极值搜索控制模型ESC，构建并利用交互式多模型极值搜索控制IMM‑ESC算法作为控制策略。本发明解决了对传感器数量和精度的依赖程度高、处理多传感器数据融合的复杂数据导致系统计算负担较重，制约车辆的减震效果，以及车辆成本高的技术问题。