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公开(公告)号：CN117770965A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311386210.4
申请日：2023-10-24
Applicant: 上海嘉奥天工医疗器械有限公司 , 上海嘉奥信息科技发展有限公司
Abstract: 本发明提供了一种多自由度手术机器人，包括基座、驱动组件、传动组件、关节组件、及输出端固定组件，所述驱动组件、传动组件、关节组件各有两组，分别设于所述基座的两个相对的安装面；所述传动组件包括摆杆固定基座、第一摆杆、第二摆杆及摆杆连接件；所述驱动组件包括电机，所述电机包括第一电机和第二电机；所述关节组件连接可转动连接所述摆杆连接件；所述输出端固定组件连接所述关节组件。该手术机器人在把四自由度结构做到两层，在行程相同的前提下把机器人本体体积做到了最小和重量较轻，而且该设备在手术中稳定性强，安全可靠，操作方便快捷。
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公开(公告)号：CN111429588B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202010167547.6
申请日：2020-03-11
Applicant: 上海嘉奥信息科技发展有限公司
IPC: G06T19/20
Abstract: 本发明提供了一种基于三维体数据和二维面数据的去背板方法及系统，包括：获取体数据步骤：获取目标三维体数据；创建包围盒步骤：创建三维空包围盒；设置空气值步骤：设置目标三维体数据的空气值；去背板步骤：区域生长去背板；遍历步骤：将去背板后的目标三维体数据快速遍历，并填充到三维空包围盒中生成去背板后的体数据。本发明通过当前算法计算，实现人体与床板分割；通过3D图像分割，可以实现分割完整之后，保证各骨骼的完整性；通过2D面片分割，可以实现快速3D图像分割。
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公开(公告)号：CN111598992B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202010271116.4
申请日：2020-04-08
Applicant: 上海嘉奥信息科技发展有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于Unity3D体和面模型分区剔除渲染方法及系统，包括：坐标转换步骤：在Unityshader中获取模型本地坐标,将获取的模型本地坐标转换为世界坐标；法线传输步骤：通过cpu传平面内任意的一点P和平面法线N到Unityshader中；平面判断步骤：判断模型上的点在平面上方还是下方；数据渲染步骤：若模型上的点在平面上方,则不渲染该点；若模型上的点在平面下方,如果v
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公开(公告)号：CN116763430A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310821820.6
申请日：2023-07-05
Applicant: 上海嘉奥信息科技发展有限公司
IPC: A61B34/10
Abstract: 本发明提供了一种置钉手术的术前术后验证方法及系统，包括如下步骤：坐标系统一步骤：保持术前数据和术前规划数据的相对关系，将术前数据、术前规划数据以及术后数据统一到同一坐标系下；配准步骤：保持术前数据和术前规划数据的相对关系，将术前数据和术后数据在同一坐标系下进行配准；对比步骤：通过计算术前规划数据和配准后的术后数据的偏差，得到置钉手术的定位精度。本发明提供的置钉手术的术前术后验证的方法，将CT数据一个节段生成一个包围盒，术前CT和术后CT的每一个节段的包围盒进行配准，获得对椎弓根螺钉置钉手术的术前术后的效果的验证。
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公开(公告)号：CN111599014B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202010261360.2
申请日：2020-04-03
Applicant: 上海嘉奥信息科技发展有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于Unity3D的OBJ文件解析面渲染的方法、系统及介质，包括：步骤M1：Unity3D读取OBJ文件模型记录在数据结构中；步骤M2：通过读取到的OBJ文件模型，生成对应的模型。本发明中原始的Unity读取模型仅支持65535个顶点，顶点数量过多则会导致读取不全，我们的算法通过切割模型的方法读取数据，让Unity可以读取有很多顶点的模型。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111598990B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202010307524.0
申请日：2020-04-17
Applicant: 上海嘉奥信息科技发展有限公司
IPC: G06T15/04
Abstract: 本发明提供了一种读取DICOM数据并生成Texture3D的方法，包括：数组获取步骤：在Unity3D中读取序列文件夹下所有的DICOM文件，并按照文件个数创建对象存储到数组，获得DICOM文件的图像文件数组，用于后续的排序工作；图像排序步骤：根据获得的DICOM文件的图像文件数组升序排序。由于操作等各种不确定因素无法准确判断一个dicom序列文件中的图像数据的准确方向，本发明通过对dicom文件安装图像编号排序，然后根据最后一张图像和第一张图像的位置和方向信息准确得出三维图像的Z方向。
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公开(公告)号：CN111473756A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010260673.6
申请日：2020-04-03
Applicant: 上海嘉奥信息科技发展有限公司
IPC: G01B21/04
Abstract: 本发明提供了一种基于Unity3D模型表面曲线测量方法、系统及介质，包括：步骤M1：通过射线检测确定鼠标点在Unity3D模型表面上的起点和终点的坐标；步骤M2：通过起点和终点的坐标连接一条线段，将线段n等分；步骤M3：通过线段上n+1个点生成射线发射点向Unity3D模型表面投射射线，获得和模型表面的交点坐标，分别计算两两临近点的距离；步骤M4：根据得到的两两临近点的距离，计算模型表面曲线的长度；步骤M5：将每个发射点绕着起点终点连成的方向顺时针旋转预设角度，重复预设次数执行步骤M3至步骤M4；步骤M6：在所有测得模型表面曲线长度中，取最小值，即模型表面曲线距离。本发明通过采用射线检测技术确定射线与模型表面的交点，达成鼠标在面模型表面选点的功能。
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公开(公告)号：CN111429564A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010167548.0
申请日：2020-03-11
Applicant: 上海嘉奥信息科技发展有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于Unity3D生成神经纤维素模型的方法、系统及介质，包括：步骤1：根据StreamReader类读取神经纤维素的OBJ文件，得到神经纤维素，每一条神经纤维素包括多条线段；步骤2：以线段为中心，生成圆形的包围盒，得到神经纤维素模型；步骤3：在着色器shader中读取颜色信息RGB,得到颜色渐变的神经纤维素模型。本发明能保障显示效果和颜色显示；方法简单，缓解了软件的渲染压力。
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公开(公告)号：CN111000631A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201911303274.7
申请日：2019-12-17
Applicant: 上海嘉奥信息科技发展有限公司
IPC: A61B34/10
Abstract: 本发明提供了一种基于Unity3D体渲染的内窥镜模拟方法及系统，根据采集到的医疗数据对人体天然孔道或者手术切口构建体模型或者面模型，采用摄像机在体模型或者面模型中进行观察，模拟内窥镜在人体天然孔道或者手术切口中的使用。通过用计算机模拟术中内窥镜观察病情的技术，使得医生可以在不开切口的情况下直接观察人体内部情况，为手术操作进一步提高了精准性和安全性，缩短手术时间。
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公开(公告)号：CN107481326A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710739289.2
申请日：2017-08-25
Applicant: 上海嘉奥信息科技发展有限公司
Inventor： 马科威
Abstract: 本发明公开了一种基于CT影像体渲染的解剖结构VR显示方法，其包括如下步骤：利用CT影像显示软件加载二维CT影像；对二维CT影像中感兴趣区域进行标记；根据二维标记图而对二维CT影像自动进行分割，并进行三维重建；利用渲染技术生成二维CT影像的一体化多层次三维模型及其配置文件；在预设的VR显示模块中对三维模型进行显示。本发明的有益效果是：人体解剖结构的CT影像3D模型中各器官区域间轮廓和对比度明显，人体解剖结构的CT影像面渲染模型在VR显示器显示模型内部结构具有层次感。能够更直观地向医生展示患处的影像，从而大幅提高医生对患者病情的诊断精确度。
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