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公开(公告)号：CN109648557B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN201811573810.0
申请日：2018-12-21
申请人： 上海信耀电子有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种机器人空间运动规划方法，适用于六轴机器人，该方法包括：读取示教器中人工示教好的空间点位坐标与对应运动命令；计算出空间运动轨迹；根据空间运动轨迹得到示教中间点；计算各路径曲线在示教点处的空间切线方向夹角及其空间姿态角；计算相邻路径在中间示教点处的切线方向夹角差和空间姿态角度之差；通过所得值与设定阈值比较，计算经过该示教中间点的速度和加速度；通过路径规划函数，得到各个路径段的加减速运动参数；加减速运动参数输入到机器人运动控制库中，实时计算末端对应位置、姿态及相应编码器值，控制机器人各轴电机运动，完成机器人在示教路径上的空间运动。上述技术方案的有益效果是：保证了机器人运动的快速性和连续性，并通过减小冲击提高了运动的准确性。
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公开(公告)号：CN111443662A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010266044.4
申请日：2020-04-07
申请人： 上海信耀电子有限公司
IPC分类号： G05B19/414
摘要： 本发明提供一种基于四轴机器人的一体化驱控系统，机械臂两轴共用一伺服控制模块，减少结构零件以及配线，将主控制器和机器人各机械臂的伺服控制驱动部分集成到一起，可以置于机器人本体底座内，紧凑的结构较传统的分布式系统在工业现场所占用空间上有很大的改善，降低成本。并且主控制器和控制驱动单元通过总线进行通讯，快速性、稳定性以及抗干扰能力都有提升。
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公开(公告)号：CN110780902A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201911026052.5
申请日：2019-10-25
申请人： 上海信耀电子有限公司
IPC分类号： G06F8/65
摘要： 本发明涉及一种设备升级方法技术领域，具体涉及一种嵌入式设备网络批量升级的方法，包括：步骤S1，烧写出厂阶段的bootloader程序；步骤S2，所述bootloader程序向上位机请求网络地址，并保存在Flash中；步骤S3，重启使用所述网络地址，并引导用户程序；步骤S4，所述上位机升级程序按照可扩展标记语言网络地址表，巡查当前网络内的设备，每当检测到一个所述设备时，所述上位机通过网络通道，启动网络升级流程，完成所述设备的升级。本发明方法不仅保证嵌入式设备网络地址唯一，也将该设备记录在上位机的可扩展标记语言文件中；同时实现嵌入式设备的网络批量升级，降低工作量，提高自动化水平。
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公开(公告)号：CN110471413A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910726934.6
申请日：2019-08-07
申请人： 上海信耀电子有限公司
摘要： 本发明涉及智能机器人技术领域，具体涉及一种自动导航车用驱控一体化控制系统，包括：电源供电单元、主控制单元，电机控制单元，电机驱动单元，行走电机、顶升电机、旋转电机，电流、温度采样电路，以及对外的输入输出接口和传感器通信接口；所述电机控制单元可以控制两组驱动，所述电机驱动单元可以是一组或者多组，所述电机控制单元和所述电机驱动单元之间采用路脉冲宽度调制信号的控制方式；所述主控制单元和所述电机控制单元采用控制器局域网络通讯/串口通信方式实现通讯。本发明具有控制系统集成度高、成本低、空间占用小，接线简单、抗干扰性强、适用性广等优点。
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公开(公告)号：CN109711217A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201811564392.9
申请日：2018-12-20
申请人： 上海信耀电子有限公司
摘要： 本发明公开了一种二维码编码方法及快速解码方法，适用于仓储物流管理系统，包括：由第一字段和第二字段组合形成二维码及相应的解码方法，所述解码方法包括：步骤S1采集二维码图像，步骤S2对所述图像进矫正，步骤S3对矫正后的二维码进行解码。上述技术方案的有益效果是：剔除了原有二维码的掩码与附加信息，直接编写数据，减少了解码所需的码库对应查找，节省了时间；运用向量法对图像进行二维码特定图像的转换，节省了多重图像预处理步骤，加快了机器对于二维码的解析与反应速率，提高了运营效率。
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公开(公告)号：CN111123865B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN201911295542.5
申请日：2019-12-16
申请人： 上海信耀电子有限公司
IPC分类号： G05B19/418
摘要： 本发明涉及一种导航车协同调度方法，具体涉及一种基于点阵地图的多导航车协同调度方法，包括：首先对控制系统进行初始化并输入控制信息，然后依据所述控制信息对所述导航车分配任务，之后与各个空置所述导航车的距离进行计算，选取离所述任务点最短距离的所述导航车执行当前任务；对执行任务的所述导航车状态进行检查，当所述导航车电量低于一预设电量，所述导航车返回充电区并更新数据于一数据库，当所述导航车电量高于所述预设电量，所述导航车进入执行所述当前任务状态。本发明能在相同时间段，相同路段内提高导航车运行数量，提升导航车的货物运输效率，同时依据货架提取频率自适应分配方法，能高效利用仓库空间，提高整体出入货物的效率。
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公开(公告)号：CN110780880A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201911047836.6
申请日：2019-10-30
申请人： 上海信耀电子有限公司
摘要： 本发明涉及一种嵌入式客户端技术领域，具体涉及一种嵌入式远程客户端的实现方法，包括，步骤S1，开启嵌入式操作系统的显示屏驱动和触摸屏驱动；步骤S2，交叉编译触摸屏驱动开源包，为上层应用程序提供触摸驱动的用户接口；步骤S3，交叉编译远程控制软件包源码；步骤S4，对所述远程控制软件包源码进行二次开发，并添加触摸屏接口和显示屏接口。从而完成嵌入式远程客户端的设计。本发明适合多数嵌入式操作系统硬件平台，适用性广；不需要复杂的X11桌面系统支持；触摸屏驱动开源包、远程控制软件包源码不受商业版权限制，便于二次开发；采用该方法的嵌入式设备，具有手持操作方便、性价比高等特点。
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公开(公告)号：CN110611459A
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201910989502.4
申请日：2019-10-17
申请人： 上海信耀电子有限公司
IPC分类号： H02P5/46 , G05B19/042
摘要： 本发明涉及伺服电机控制系统技术领域，尤其涉及一种基于单内核的多电机控制系统，包括：多个检测模块，分别用于实时采集多个电机的运行信息；控制模块根据实时采集的运行信息对多个电机进行控制；控制模块包括：运算单元，用于根据运行信息进行运算后形成控制信号；驱动单元，驱动单元用于根据控制信号形成对应的多个控制电流；排序单元，根据多个电机的运行信息对多个控制电流的信息进行排序运算，以分别将多个控制电流输出至对应的电机的电源端，以对多个电机进行同步控制。有益效果：通过数据排序方法将多个电机的运行信息进行整合运算，仅采用单个芯片实现了多电机的同步控制，降低控制系统的复杂度。
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公开(公告)号：CN109623787A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811615309.6
申请日：2018-12-27
申请人： 上海信耀电子有限公司
CPC分类号： B25J9/0081 , B25J13/08
摘要： 本发明涉及工业机器人示教技术领域，尤其涉及一种用于控制多个工业机器人的示教系统，其中包括，一示教器，连接一控制器，示教器用以控制多个工业机器人的示教流程；一主控制器，连接多个工业机器人，主控制器用以控制多个工业机器人的运行；一通信控制单元，分别连接示教器与主控制器，通信控制单元采用通信协议分别与主控制器、示教器通信，以进行数据传输。上述技术方案的有益效果:发明能够实现对多个工业机器人同时进行示教或者自动运行，精确控制各个工业机器人，降低了整体成本。
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公开(公告)号：CN111026125B
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN201911369256.9
申请日：2019-12-26
申请人： 上海信耀电子有限公司
发明人： 李飞燕
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及一种自动导航小车技术领域，具体涉及一种自动导航小车自动纠偏方法，本发明通过读取连续的陀螺仪数据和相隔一定距离的二维码信息，可以规划出在接下来一段路程中车辆的角速度、角度等变化情况，保证车辆在设定行进距离中纠正自动导航小车的方向和距离偏差；该控制方法不仅可以综合调整距离和方向偏差，并且可以保证在指定距离内完成调整，还可大大节省PID调整方法调整参数的时间，为自动导航小车的偏差调整提供了一种准确、高效、可靠的控制方法；对于不同的方向和距离偏差、设定调整距离、小车行驶速度，该方法提供了单变量分阶段调整和双变量同时调整两种调整方案。
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