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公开(公告)号：CN114723812B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202210267747.8
申请日：2022-03-17
Applicant: 上海交通大学 , 宁波丞智科技有限公司
Abstract: 本发明涉及焊缝磨抛技术领域，公开了一种机器人磨具姿态确定方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：通过目标三维点云设备采集代加工表面的点云数据；根据所述点云数据得到对应的磨抛路径点；根据预设梯度下降策略对所述磨抛路径点进行计算，得到路径点切向；根据目标投影策略和所述路径点切向确定所述机器人磨具的姿态；由于本发明是通过目标三维点云设备采集代加工表面的点云数据，然后预设梯度下降策略计算出路径点切向，再通过目标投影策略和路径切向确定机器人磨具的姿态，相较于现有技术线激光轮廓扫描仪确定姿态，能够有效提高确定机器人磨具的姿态的准确性，进而提高焊缝磨抛的精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN114406807A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210110383.2
申请日：2022-01-28
Applicant: 上海交通大学 , 宁波丞智科技有限公司
Abstract: 本发明属于机器学习、磨削加工及智能制造技术领域，公开了一种砂带磨削材料去除率预测方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：在待用砂带磨削时，通过工业相机采集砂带图像；确定所述砂带图像的感兴趣区域；计算所述感兴趣区域的多维度特征参数；将所述多维度特征参数归一化，得到归一化特征参数；将所述归一化特征参数输入至材料去除率预测模型中，得到归一化材料去除率；将所述归一化去除率反归一化操作，得到实际材料去除率。通过上述方式，以磨削过程中砂带图片作为主要处理对象，保证了在精密磨削较低的砂带速度和较小的磨削力的条件下也可以进行材料去除率的预测。且砂带图片可以更为直接地反应砂带的磨损情况，保证了预测模型的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN112123123B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202011116354.4
申请日：2020-10-19
Applicant: 上海交通大学 , 宁波丞智科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人末端砂带机，包括支座、驱动轮、接触轮、一个以上的张紧轮以及砂带；所述张紧轮安装在所述支座上并与所述支座之间间距可调，所述支座上连接有固定块，所述固定块上连接有一根以上的滑杆，第一滑块和第二滑块滑动安装在一根以上的所述滑杆上，所述第一滑块位于所述第二滑块的外侧，所述接触轮安装在所述第一滑块上，所述第二滑块的面向所述第一滑块的一侧安装有力度传感器，所述力度传感器和所述第一滑块之间连接有浮动弹簧，所述滑杆上套设有缓冲弹簧，且所述缓冲弹簧位于所述固定块和所述第二滑块之间。本发明可以提供接触轮与工件的柔性接触，实现根据接触轮的受力情况变化控制驱动轮的转速，提高磨削效率。
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公开(公告)号：CN119550212A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411610864.5
申请日：2024-11-12
Applicant: 上海交通大学
IPC: B24B21/00 , B24B1/00 , B24B21/18 , B24B49/12 , B24B51/00 , B25J11/00 , G06T7/73 , G06V10/25 , G06N3/0499 , G06N3/084
Abstract: 本发明公开了一种机器人自动打磨方法，通过计算机设备执行以下步骤：S1.点云获取：将机器人移动到预设位置，使用三维点云相机拍摄获取点云；S2.获取磨抛路径：在获取的点云上选择感兴趣区域，设置最近邻搜索半径r，基于感兴趣区域自选点，获取多组路径点，以得到可加工路径；S3.基于可加工路径的多组路径点，估计路径点的位姿；S4.实施机器人打磨：将上述得到的路径导入机器人设备，完成相应的打磨修复。本发明通过结合多种点云获取技术以及预处理算法，借助航空发动机封严件的几何特征，能够较准确和稳定的估算出砂带机与路径点的接触姿态，从而能够有效的封严件修复过程中的过磨与过切问题。
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公开(公告)号：CN114406807B
公开(公告)日：2023-02-14
申请号：CN202210110383.2
申请日：2022-01-28
Applicant: 上海交通大学 , 宁波丞智科技有限公司
Abstract: 本发明属于机器学习、磨削加工及智能制造技术领域，公开了一种砂带磨削材料去除率预测方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：在待用砂带磨削时，通过工业相机采集砂带图像；确定所述砂带图像的感兴趣区域；计算所述感兴趣区域的多维度特征参数；将所述多维度特征参数归一化，得到归一化特征参数；将所述归一化特征参数输入至材料去除率预测模型中，得到归一化材料去除率；将所述归一化去除率反归一化操作，得到实际材料去除率。通过上述方式，以磨削过程中砂带图片作为主要处理对象，保证了在精密磨削较低的砂带速度和较小的磨削力的条件下也可以进行材料去除率的预测。且砂带图片可以更为直接地反应砂带的磨损情况，保证了预测模型的鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114589315B
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202210160157.5
申请日：2022-02-22
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种一种激光增材制造最优搭接步进量匹配方法，包括以下步骤：S1：训练得到单道激光增材高度预测模型，模型的输入为工艺参数，模型的输出为单熔覆道的高度；S2：训练得到多道搭接平均高度预测模型，模型的输入为：工艺参数+初始搭接步进量，模型的输出为多道搭接后熔覆层的平均高度；S3：使用基于正向预测和反向迭代相结合的方法建立最优搭接步进量匹配模型。本发明能够快速地直接根据基本工艺参数(激光功率，扫描速度，送粉速率)匹配水平搭接时的最优搭接步进量，不需要预实验测量单熔覆道的几何特征再计算合适的搭接量，或者通过大量实验来选择最优的搭接步进量，因而能够在保证成形质量的同时提高效率，降低成本。
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公开(公告)号：CN114723812A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210267747.8
申请日：2022-03-17
Applicant: 上海交通大学 , 宁波丞智科技有限公司
Abstract: 本发明涉及焊缝磨抛技术领域，公开了一种机器人磨具姿态确定方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：通过目标三维点云设备采集代加工表面的点云数据；根据所述点云数据得到对应的磨抛路径点；根据预设梯度下降策略对所述磨抛路径点进行计算，得到路径点切向；根据目标投影策略和所述路径点切向确定所述机器人磨具的姿态；由于本发明是通过目标三维点云设备采集代加工表面的点云数据，然后预设梯度下降策略计算出路径点切向，再通过目标投影策略和路径切向确定机器人磨具的姿态，相较于现有技术线激光轮廓扫描仪确定姿态，能够有效提高确定机器人磨具的姿态的准确性，进而提高焊缝磨抛的精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN114589315A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210160157.5
申请日：2022-02-22
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种一种激光增材制造最优搭接步进量匹配方法，包括以下步骤：S1：训练得到单道激光增材高度预测模型，模型的输入为工艺参数，模型的输出为单熔覆道的高度；S2：训练得到多道搭接平均高度预测模型，模型的输入为：工艺参数+初始搭接步进量，模型的输出为多道搭接后熔覆层的平均高度；S3：使用基于正向预测和反向迭代相结合的方法建立最优搭接步进量匹配模型。本发明能够快速地直接根据基本工艺参数(激光功率，扫描速度，送粉速率)匹配水平搭接时的最优搭接步进量，不需要预实验测量单熔覆道的几何特征再计算合适的搭接量，或者通过大量实验来选择最优的搭接步进量，因而能够在保证成形质量的同时提高效率，降低成本。
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公开(公告)号：CN112123123A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202011116354.4
申请日：2020-10-19
Applicant: 上海交通大学 , 宁波丞智科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人末端砂带机，包括支座、驱动轮、接触轮、一个以上的张紧轮以及砂带；所述张紧轮安装在所述支座上并与所述支座之间间距可调，所述支座上连接有固定块，所述固定块上连接有一根以上的滑杆，第一滑块和第二滑块滑动安装在一根以上的所述滑杆上，所述第一滑块位于所述第二滑块的外侧，所述接触轮安装在所述第一滑块上，所述第二滑块的面向所述第一滑块的一侧安装有力度传感器，所述力度传感器和所述第一滑块之间连接有浮动弹簧，所述滑杆上套设有缓冲弹簧，且所述缓冲弹簧位于所述固定块和所述第二滑块之间。本发明可以提供接触轮与工件的柔性接触，实现根据接触轮的受力情况变化控制驱动轮的转速，提高磨削效率。
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公开(公告)号：CN114571326B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202210067353.8
申请日：2022-01-20
Applicant: 上海交通大学 , 宁波丞智科技有限公司
Abstract: 本发明涉及计算机技术领域，公开了一种基于计算机视觉的变形曲面磨削方法、装置及系统，方法包括设定初始磨削参数并沿初始打磨轨迹进行精磨；每磨削一道，获取工件的磨削表面图像，并将磨削表面图像均匀分割成n块子图像；将n块子图像输入至分类模型，得到对应的n个分类结果；若n个分类结果均为打磨完成，则确定工件打磨完成；若n个分类结果均为继续打磨，按照初始磨削参数和初始打磨轨迹继续打磨；若n个分类结果既存在打磨完成又存在继续打磨，根据所有待打磨区域的中心点坐标，优化初始磨削轨迹和所述初始磨削参数，按照优化后的磨削轨迹和磨削参数，对待打磨区域进行磨削。本发明可避免过磨和欠磨，提高磨削精度。
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