公开(公告)号：CN109223442B

公开(公告)日：2020-02-18

申请号：CN201811115268.4

申请日：2018-09-25

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 于随然 ,  钟思灵 ,  曹慧林

IPC: A61H1/02 ,  B25J9/00 ,  B25J15/00 ,  A63B23/16

Abstract: 本发明提供了一种外骨骼式七自由度康复机械手，包括四指弯曲机构单元(1)、手指伸张机构单元(2)、手背承载单元(4)、大拇指弯曲机构单元(5)；四指弯曲机构单元(1)、手指伸张机构单元(2)、大拇指弯曲机构单元(5)分别连接手背承载单元(4)。四指弯曲机构单元(1)能够驱动四指的PIP关节与MP关节独立转动，手指伸张机构单元(2)能够驱动四指伸张，大拇指弯曲机构单元(5)能够驱动大拇指的MP关节与PIP关节独立转动。本发明具有七个关节转动自由度，解决了目前手指康复机构无法实现的四指伸张动作以及手指MP与PIP关节的相互独立弯曲动作功能的问题，能够用于实现较为复杂的手势动作的康复治疗中。

公开(公告)号：CN109223442A

公开(公告)日：2019-01-18

申请号：CN201811115268.4

申请日：2018-09-25

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 于随然 ,  钟思灵 ,  曹慧林

IPC: A61H1/02 ,  B25J9/00 ,  B25J15/00 ,  A63B23/16

Abstract: 本发明提供了一种外骨骼式七自由度康复机械手，包括四指弯曲机构单元(1)、手指伸张机构单元(2)、手背承载单元(4)、大拇指弯曲机构单元(5)；四指弯曲机构单元(1)、手指伸张机构单元(2)、大拇指弯曲机构单元(5)分别连接手背承载单元(4)。四指弯曲机构单元(1)能够驱动四指的PIP关节与MP关节独立转动，手指伸张机构单元(2)能够驱动四指伸张，大拇指弯曲机构单元(5)能够驱动大拇指的MP关节与PIP关节独立转动。本发明具有七个关节转动自由度，解决了目前手指康复机构无法实现的四指伸张动作以及手指MP与PIP关节的相互独立弯曲动作功能的问题，能够用于实现较为复杂的手势动作的康复治疗中。