公开(公告)号：CN117582369A

公开(公告)日：2024-02-23

申请号：CN202210938329.7

申请日：2022-08-05

Applicant: 上海市浦东新区公利医院(第二军医大学附属公利医院) ,  上海交通大学

Inventor： 都乐亦 ,  盛鑫军 ,  胡文康 ,  郁东海 ,  华磊 ,  盛齐 ,  刘陟清 ,  吴勤 ,  裘雁

IPC: A61H39/02 ,  A61H39/04 ,  A61G13/00 ,  A61G13/10 ,  G06T3/147 ,  G06T7/33 ,  G06T7/73 ,  G06V10/74 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06V40/10

Abstract: 本公开实施例中提供按摩机器人的穴位定位方法、装置、设备、系统及介质，方法包括：采集包含人体的第一图像、及包含特征标识的第二图像；识别第一图像中人体的关节点；基于所识别的关节点与穴位点之间的骨度分寸定位关系，确定第一图像中穴位点的第一二维位置信息；获得第一二维位置信息在一参考空间坐标系中对应的第一三维位置信息；基于第二图像中按摩机器人的特征标识和第一相对位姿关系，确定按摩执行端空间坐标系和参考空间坐标系之间的配准关系；基于所述配准关系和执行端三维位置信息确定第二三维位置信息，关联所述第一三维位置信息和第二三维位置信息。实现全自动穴位识别与定位，对于不同身材、着装的人有极强的适应性，精度高。

公开(公告)号：CN116736694A

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202310421976.5

申请日：2023-04-19

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 朱向阳 ,  胡文康 ,  董伟

IPC: G05B13/04

Abstract: 本公开实施例中提供运动控制方法、运动装置及存储介质，在控制方法中，基于运动装置的场景信息，计算影响运动装置行为的多种不确定性因素的不确定性因素值；通过模糊决策模型根据多种不确定性因素值，决策运动装置的决策运动速度和决策行为；基于运动装置在决策行为下达到期望速度的运动闭环控制规则，获得对应的加速度控制指令；其中，期望速度基于决策运动速度得到；基于运动装置的加速度控制指令确定对应的目标姿态，执行对驱动电机的控制以令运动装置运动至目标姿态。通过考虑影响运动装置在场景下运动速度的多种不确定性因素，并进行相应决策以及采用多模态的控制，实现在复杂不确定性环境中兼顾安全与快速的运动。