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公开(公告)号：CN102499759A
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN201110338485.1
申请日：2011-10-31
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61B19/00
Abstract: 本发明公开一种多自由度单创孔腹腔微创手术机器人灵巧手，包括：两个末端安装手术刀的7自由度的机械手臂，一个末端安装摄像头的5自由度的机械手臂，其中：所述7个自由度从根部算起，依次为：绕手臂中心轴旋转自由度、手臂前后伸缩自由度、水平摆动自由度、竖直摆动自由度、水平摆动自由度、竖直摆动自由度、工具自由度；所述5自由度的机械手臂，与开口器接触的末端手臂有前后伸缩和绕手臂中心线旋转2个自由度，深入开口器内部，从根部开始有3个平面摆动自由度；每个自由度都由钢丝来负责传动操控。本发明是一种单孔操作的多自由度机构，能实现切割、拉扯、缝线等手术操作，从而改进手术的可操作性和精确度。
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公开(公告)号：CN101531000B
公开(公告)日：2011-05-04
申请号：CN200910049403.4
申请日：2009-04-16
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/06
Abstract: 一种用于抓取餐盘的机器人手爪，包括：呈对称结构的左手手爪和右手手爪，左手手爪包括：旋转轴、手指、法兰盘、滚动轴承、驱动器，旋转轴呈一端开口的空心圆柱形状；手指固设在旋转轴上，沿旋转轴圆柱侧壁伸出，呈类圆弧形状，并与旋转轴圆柱侧壁构成一类似V型槽；法兰盘固设在旋转轴底端面上；滚动轴承固设在旋转轴内腔中，其外圈与旋转轴内壁配合；驱动器固设在滚动轴承内圈，其输出轴与法兰盘连接。通过控制左右手爪的旋转轴旋转，可以抓紧或松开餐盘。将该装置安装在服务机器人手臂末端，可以方便、快捷、安全、卫生地端运餐盘，以及家庭、医院等场所中应用的各种托盘。
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公开(公告)号：CN100560308C
公开(公告)日：2009-11-18
申请号：CN200710046465.0
申请日：2007-09-27
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种安全型机械臂，属于机器人技术领域。本发明包括：腰关节、肩关节、肘关节、腕关节、手爪。所述腰关节扭矩限制器设置在腰关节中，所述肘关节扭矩限制器设置在在肘关节中，所述腰关节扭矩限制器、肘关节扭矩限制器分别限制腰关节、肘关节的最大负载力矩，腰关节、肩关节的中心轴线之间互相垂直相交，肩关节中心轴线与肘关节转轴的轴线互相垂直相交。腰关节、肩关节、肘关节分别具有1个回转摆动自由度，腕关节具有3个正交的回转摆动自由度，手爪具有1个开闭移动自由度。腰关节扭矩限制器、肘关节扭矩限制器有效地起到了机械臂在发生过载或碰撞等偶然情况下的安全保护作用。本发明特别适合助残或护理用的机器人机械手臂。
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公开(公告)号：CN103006329A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210510444.0
申请日：2012-12-03
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61B19/00
Abstract: 本发明提供了一种多关节单创口腹腔微创手术机器人及其操作机构，由机械臂和动力部分组成，所述机械臂包含一个连接架和结构相同的两条手臂，每条所述手臂包含一条连接臂和一个尖端机械手，所述尖端机械手末端装有刀头，所述两个尖端机械手分别可拆卸地安装在所述两条连接臂末端，而所述两条连接臂分别安装在所述连接架的两侧，所述连接架通过连接管与所述动力部分可拆卸连接。所述操作机构安装在一个具有4个自由度的机器人上。本发明针对腹腔手术设计，可以实现单创口，且创口直径为10～20mm，满足手术微创性要求。此外，具有足够的强度，保证其在手术中的精确性、灵活性、稳定性和安全性。
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公开(公告)号：CN101661098B
公开(公告)日：2011-07-27
申请号：CN200910195432.1
申请日：2009-09-10
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种定位领域的机器人餐厅多机器人自动定位方法，包括：机器人餐厅中央服务器模块、多个服务机器人定位系统模块与无线通讯模块。机器人餐厅中央服务器模块负责对机器人餐厅中的所有服务机器人进行全局定位。机器人餐厅中的每台迎宾机器人与送菜机器人都配置有服务机器人定位系统，能够结合多种定位方式独立确定自己的位置。机器人餐厅中的所有服务机器人定位系统模块都能够通过无线通讯模块与机器人餐厅中央服务器模块或其他服务机器人定位系统模块进行关于定位信息的通讯。本发明结合机器人餐厅内的实际布局，采用多种定位方式相结合的形式，实现多机器人的高精度自动定位。本发明还可用于展览馆等其他场所。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101531000A
公开(公告)日：2009-09-16
申请号：CN200910049403.4
申请日：2009-04-16
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/06
Abstract: 一种用于抓取餐盘的机器人手爪，包括：呈对称结构的左手手爪和右手手爪，左手手爪包括：旋转轴、手指、法兰盘、滚动轴承、驱动器，旋转轴呈一端开口的空心圆柱形状；手指固设在旋转轴上，沿旋转轴圆柱侧壁伸出，呈类圆弧形状，并与旋转轴圆柱侧壁构成一类似V型槽；法兰盘固设在旋转轴底端面上；滚动轴承固设在旋转轴内腔中，其外圈与旋转轴内壁配合；驱动器固设在滚动轴承内圈，其输出轴与法兰盘连接。通过控制左右手爪的旋转轴旋转，可以抓紧或松开餐盘。将该装置安装在服务机器人手臂末端，可以方便、快捷、安全、卫生地端运餐盘，以及家庭、医院等场所中应用的各种托盘。
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公开(公告)号：CN101130246A
公开(公告)日：2008-02-27
申请号：CN200710046465.0
申请日：2007-09-27
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种安全型机械臂，属于机器人技术领域。本发明包括：腰关节、肩关节、肘关节、腕关节、手爪。所述腰关节扭矩限制器设置在腰关节中，所述肘关节扭矩限制器设置在肘关节中，所述腰关节扭矩限制器、肘关节扭矩限制器分别限制腰关节、肘关节的最大负载力矩，腰关节、肩关节的中心轴线之间互相垂直相交，肩关节中心轴线与肘关节转轴的轴线互相垂直相交。腰关节、肩关节、肘关节分别具有1个回转摆动自由度，腕关节具有3个正交的回转摆动自由度，手爪具有1个开闭移动自由度。腰关节扭矩限制器、肘关节扭矩限制器有效地起到了机械臂在发生过载或碰撞等偶然情况下的安全保护作用。本发明特别适合助残或护理用的机器人机械手臂。
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公开(公告)号：CN103006329B
公开(公告)日：2014-10-15
申请号：CN201210510444.0
申请日：2012-12-03
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61B19/00
Abstract: 本发明提供了一种多关节单创口腹腔微创手术机器人及其操作机构，由机械臂和动力部分组成，所述机械臂包含一个连接架和结构相同的两条手臂，每条所述手臂包含一条连接臂和一个尖端机械手，所述尖端机械手末端装有刀头，所述两个尖端机械手分别可拆卸地安装在所述两条连接臂末端，而所述两条连接臂分别安装在所述连接架的两侧，所述连接架通过连接管与所述动力部分可拆卸连接。所述操作机构安装在一个具有4个自由度的机器人上。本发明针对腹腔手术设计，可以实现单创口，且创口直径为10～20mm，满足手术微创性要求。此外，具有足够的强度，保证其在手术中的精确性、灵活性、稳定性和安全性。
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公开(公告)号：CN102499759B
公开(公告)日：2013-11-20
申请号：CN201110338485.1
申请日：2011-10-31
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61B19/00
Abstract: 本发明公开一种多自由度单创孔腹腔微创手术机器人灵巧手，包括：两个末端安装手术刀的7自由度的机械手臂，一个末端安装摄像头的5自由度的机械手臂，其中：所述7个自由度从根部算起，依次为：绕手臂中心轴旋转自由度、手臂前后伸缩自由度、水平摆动自由度、竖直摆动自由度、水平摆动自由度、竖直摆动自由度、工具自由度；所述5自由度的机械手臂，与开口器接触的末端手臂有前后伸缩和绕手臂中心线旋转2个自由度，深入开口器内部，从根部开始有3个平面摆动自由度；每个自由度都由钢丝来负责传动操控。本发明是一种单孔操作的多自由度机构，能实现切割、拉扯、缝线等手术操作，从而改进手术的可操作性和精确度。
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公开(公告)号：CN101661098A
公开(公告)日：2010-03-03
申请号：CN200910195432.1
申请日：2009-09-10
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种定位领域的机器人餐厅多机器人自动定位方法，包括：机器人餐厅中央服务器模块、多个服务机器人定位系统模块与无线通讯模块。机器人餐厅中央服务器模块负责对机器人餐厅中的所有服务机器人进行全局定位。机器人餐厅中的每台迎宾机器人与送菜机器人都配置有服务机器人定位系统，能够结合多种定位方式独立确定自己的位置。机器人餐厅中的所有服务机器人定位系统模块都能够通过无线通讯模块与机器人餐厅中央服务器模块或其他服务机器人定位系统模块进行关于定位信息的通讯。本发明结合机器人餐厅内的实际布局，采用多种定位方式相结合的形式，实现多机器人的高精度自动定位。本发明还可用于展览馆等其他场所。
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