公开(公告)号：CN104111445B

公开(公告)日：2017-01-25

申请号：CN201410324167.3

申请日：2014-07-09

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 刘成旋 ,  钱久超 ,  裴凌 ,  邹丹平 ,  刘佩林 ,  郁文贤 ,  籍晨

IPC: G01S5/18

Abstract: 本发明提供了一种用于室内导航的超声波阵列辅助定位方法和系统，该方法包括如下步骤：S01：通过惯性导航系统获得定位主体的位置信息、类矩形环境的地图信息，进而得到定位主体的中心到类矩形环境的四个边缘的四个预测距离值；S02：根据超声波传感器相对定位主体的位置、定位主体的航向以及超声波传感器的测距值计算定位主体中心到类矩形环境的四个边缘的四个实测距离值；S03：将实测距离值与预测距离值进行比较，计算两者差值的绝对值，根据该差值的绝对值的大小设定不同实测距离值的不同的权重；S04：依据不同的权值对实测距离值进行加权平均求和，得到最终的实际距离；S05：依据最终的实际距离对定位主体进行位置的更新。

公开(公告)号：CN104111445A

公开(公告)日：2014-10-22

申请号：CN201410324167.3

申请日：2014-07-09

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 刘成旋 ,  钱久超 ,  裴凌 ,  邹丹平 ,  刘佩林 ,  郁文贤 ,  籍晨

IPC: G01S5/18

CPC classification number: G01C21/165 ,  G01C21/206 ,  G01S5/22

Abstract: 本发明提供了一种用于室内导航的超声波阵列辅助定位方法和系统，该方法包括如下步骤：S01：通过惯性导航系统获得定位主体的位置信息、类矩形环境的地图信息，进而得到定位主体的中心到类矩形环境的四个边缘的四个预测距离值；S02：根据超声波传感器相对定位主体的位置、定位主体的航向以及超声波传感器的测距值计算定位主体中心到类矩形环境的四个边缘的四个实测距离值；S03：将实测距离值与预测距离值进行比较，计算两者差值的绝对值，根据该差值的绝对值的大小设定不同实测距离值的不同的权重；S04：依据不同的权值对实测距离值进行加权平均求和，得到最终的实际距离；S05：依据最终的实际距离对定位主体进行位置的更新。