公开(公告)号：CN106272411B

公开(公告)日：2018-08-17

申请号：CN201610719450.5

申请日：2016-08-24

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 陈自强 ,  王炀 ,  葛云龙 ,  庞超飞

IPC: B25J9/16

Abstract: 一种基于引力源的多机器人协同搬运船舱货物方法，通过建立船舱的二维地图，设置机器人各自从初始的特定点出发，沿规划路径移动并探测货物；当任一机器人探测到货物后以货物为引力源，设置所有机器人向着货物位置移动；当机器人完成装载货物后，设置机器人以中央区域作为引力源，并向其移动，并在达到中央区域完成卸载货物后返回特定点；重新进行探测货物过程直至所有货物搬运结束，本发明使用超声传感器探测环境信息，成本低廉，针对船舱环境构建特定的几何特征地图，不需要复杂的算法实时匹配，通过四个机器人协同避碰搬运的方法，工作效率更高。

公开(公告)号：CN106272411A

公开(公告)日：2017-01-04

申请号：CN201610719450.5

申请日：2016-08-24

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 陈自强 ,  王炀 ,  葛云龙 ,  庞超飞

IPC: B25J9/16

Abstract: 一种基于引力源的多机器人协同搬运船舱货物方法，通过建立船舱的二维地图，设置机器人各自从初始的特定点出发，沿规划路径移动并探测货物；当任一机器人探测到货物后以货物为引力源，设置所有机器人向着货物位置移动；当机器人完成装载货物后，设置机器人以中央区域作为引力源，并向其移动，并在达到中央区域完成卸载货物后返回特定点；重新进行探测货物过程直至所有货物搬运结束，本发明使用超声传感器探测环境信息，成本低廉，针对船舱环境构建特定的几何特征地图，不需要复杂的算法实时匹配，通过四个机器人协同避碰搬运的方法，工作效率更高。