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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117565019A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311612488.9
申请日：2023-11-29
Applicant: 上海交通大学深圳研究院 , 上海交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供一种机器人下肢可变刚度软体驱动机构，包括：单自由度驱动器，单自由度驱动器包括气囊和位于气囊两端的固定连接件，气囊的端部与固定连接件连接，气囊在充气时能够在轴向伸长和弯曲；变刚度结构，包括位于气囊内部的内部骨架和位于气囊外部的外部线驱动拮抗结构，内部骨架的两端与固定连接件固定连接，内部骨架能够实现与气囊弯曲方向一致的弯曲运动；外部线驱动拮抗结构的两端与固定连接件固定连接，用于控制单自由度驱动器的弯曲刚度。本发明的软体驱动机构具有灵活性好、柔性高、安全性好、自适应人体关节轴线变化、实现刚度调控、满足不同使用者需求等优点，从而为软体外骨骼的助力助行提供可能性。
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公开(公告)号：CN112618280B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202011384605.7
申请日：2020-12-01
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种下肢康复机器人的软体驱动结构，包括双层气囊、固定连接件，双层气囊包括硅橡胶材质的软体气囊，软体气囊的端部与固定连接件连接，软体气囊的内侧在两者的连接处设有锥面；固定连接件包括端盖、气孔盖和固定螺母，气孔盖与双层气囊密封连接，端盖盖于气孔盖上，气孔盖上设有通气管，端盖设有通孔，通气管的一端穿过通孔并外露于端盖，该外露部分通过固定螺母装配固定；气孔盖设有锥面，用于与软体气囊的锥面贴合，端盖的内侧设有与气孔盖相贴合的锥面。本发明采用锥面装配的设计提高了软体驱动结构的抗压耐受力，能够有效提高关节转动力矩，降低零部件损耗。
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公开(公告)号：CN112618280A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011384605.7
申请日：2020-12-01
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种下肢康复机器人的软体驱动结构，包括双层气囊、固定连接件，双层气囊包括硅橡胶材质的软体气囊，软体气囊的端部与固定连接件连接，软体气囊的内侧在两者的连接处设有锥面；固定连接件包括端盖、气孔盖和固定螺母，气孔盖与双层气囊密封连接，端盖盖于气孔盖上，气孔盖上设有通气管，端盖设有通孔，通气管的一端穿过通孔并外露于端盖，该外露部分通过固定螺母装配固定；气孔盖设有锥面，用于与软体气囊的锥面贴合，端盖的内侧设有与气孔盖相贴合的锥面。本发明采用锥面装配的设计提高了软体驱动结构的抗压耐受力，能够有效提高关节转动力矩，降低零部件损耗。
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公开(公告)号：CN116504303A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310474761.X
申请日：2023-04-27
Applicant: 上海交通大学
IPC: G16B15/30 , G16B40/00 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08
Abstract: 一种基于元学习和子图匹配的靶蛋白药物结合预测方法，通过构建蛋白质结构、药物小分子结构及其结合能数值按蛋白质分组建立元学习训练任务，即作为元模型的主体模型；对元模型进行微调后得到针对该蛋白质预测任务的子模型与其损失函数；然后建立任务自适应的自注意力模型平衡各蛋白质预测任务的子模型对元模型的优化贡献，对各蛋白质预测任务的子模型损失函数使用加权平均得到元模型损失函数；再使用元模型损失函数计算梯度，得到元模型梯度后，基于预设学习率对元模型参数进行更新优化，训练完成后使用训练后的元模型对测试集新蛋白质样本进行微调，得到新蛋白质预测子模型，使用该子模型对该蛋白质测试集进行预测，得到评价结果。本发明通过元学习与子图匹配相结合的训练方法，可以有效避免捷径学习，增强泛化效果，也解决以往预测模型对新发现蛋白质难以预测的问题。
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公开(公告)号：CN118116508A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410171252.4
申请日：2024-02-06
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种基于子图匹配和领域适应的RNA药物结合预测方法，通过在离线阶段构造预测模型并采用药物‑蛋白质结合任务进行预训练后，通过冻结部分模型参数并采用药物‑RNA结合训练任务进行微调；在在线阶段采用微调后的预测模型进行实时RNA药物结合预测。本发明通过子图匹配与领域适应相结合的训练方式有效避免捷径学习，增强泛化效果。
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