公开(公告)号：CN116473672A

公开(公告)日：2023-07-25

申请号：CN202310538383.7

申请日：2023-05-15

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 陈晓军 ,  李海涛 ,  王喆隆 ,  黄达

IPC: A61B34/10 ,  A61B17/90

Abstract: 一种医疗器械技术领域的一种用于骨盆骨折复位手术螺钉植入路径的规划方法，包括以下步骤：计算固位螺钉的植入数量；计算固位螺钉的植入位置；计算固位螺钉的植入方向。本发明输入数据为由患者术前CT重建并拼接复位完成的骨折骨盆各碎骨三维模型与各骨折断面点云，最终任务是针对患者骨折情况自动生成手术中固位螺钉植入路径的方案，包含植入多少枚固位螺钉，在哪里植入固位螺钉，往哪个方向植入螺钉与植入多深。本发明与现有常规统计学模型方法相比，可保障在个性化病例上的植入路径规划安全性与最优植入效果；本发明得到的固位螺钉植入规划路径稳固性能更强；与传统手动规划方法相比，本发明进行单枚螺钉的规划耗时仅约5s，效率提升约20倍。

公开(公告)号：CN116531076A

公开(公告)日：2023-08-04

申请号：CN202310538298.0

申请日：2023-05-15

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 陈晓军 ,  李海涛 ,  王喆隆 ,  黄达

IPC: A61B17/90 ,  A61B34/10

Abstract: 一种医疗器械技术领域的基于骨密度积分的骨科手术螺钉植入路径规划方法，包括以下步骤：计算植入路径参考方向；生成螺钉锥形可达空间；沿径向产生密集备选方向；沿周向产生密集备选方向；图像灰度积分得到最佳路径。本发明输入数据为患者术前CT，螺钉入针参考点坐标，螺钉的参数，最终任务为计算得到最佳植入路径的起始点坐标。本发明提出了一种利用骨密度图像路径积分的方式评估螺钉植入稳固性能的客观量化指标，解决了以往方法中存在的规划路径效果不佳、可重复性差、可解释性差等问题；本发明提出了利用患者CT图像灰度值判断植入路径上螺钉是否穿出骨骼边界的问题，可有效规避螺钉穿出骨骼伤害周围软组织的情况。

公开(公告)号：CN119454244A

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202411669489.1

申请日：2024-11-21

Applicant: 博益宁(厦门)医疗器械有限公司 ,  上海交通大学

Inventor： 陈晓军 ,  王喆隆 ,  刘家祺 ,  黄俊彬 ,  曾庆鑫

IPC: A61B34/30 ,  A61B34/20 ,  A61B34/10 ,  A61B17/88

Abstract: 本申请提供了一种用于腿部骨折复位手术的并联机器人系统、控制方法、设备及介质，所述并联机器人系统包括固定环、运动环、两个红外光学参考架、多个可伸缩的连杆、以及多个电机；其中，两个所述红外光学参考架分别固定在所述固定环以及所述运动环上，多个所述连杆通过十二个万向节分别与所述固定环以及所述运动环连接，多个所述电机分别与所述固定环上的六个万向节连接以使驱动所述万向节绕轴向旋转，所述电机通过转动圈数转动万向节带动连杆内部的螺纹旋转实现所述连杆的伸缩以使完成腿部骨折复位过程。实现了准确地对腿部骨折进行复位，用电机驱动代替医生人力移动断骨能大幅减轻手术过程中医生的负担。

公开(公告)号：CN116327371A

公开(公告)日：2023-06-27

申请号：CN202310349588.0

申请日：2023-04-04

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 王喆隆 ,  陈晓军 ,  李海涛 ,  黄达

IPC: A61B34/30 ,  A61B17/90 ,  A61B17/92 ,  A61B17/88

Abstract: 一种医疗器械技术领域的用于骨折复位手术机器人导向及复位的螺钉夹持装置，包括基本框架、短丝杠滑台模组、长丝杠滑台模组、侧面丝杠滑台模组、铝型材滑车、万向节模块、把持螺钉；三个短丝杠滑台模组通过角连接件连接在基本框架上，两个长丝杠滑台模组的基座、一个侧面丝杠滑台模组的基座通过连接件分别固定在三个短丝杠滑台模组的滑台部分上；两个长丝杠滑台模组的另一侧分别连接在两个铝型材滑车上；两个长丝杠滑台模组和侧面滑台模组的滑台上分别装有三个万向节模块。本发明万向节模块在未插入把持螺钉的情况下就能提前运动到指定位置，为医生植入把持螺钉提供方向指引。本装置能一机多用，同时辅助植入和复位这两个手术步骤。