公开(公告)号：CN1403800A

公开(公告)日：2003-03-19

申请号：CN02137380.9

申请日：2002-10-10

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 高雪官 ,  马培荪 ,  李彦明 ,  徐军 ,  王光荣 ,  孙洪 ,  邓辉宇 ,  秦昌俊 ,  曹曦 ,  杭鲁滨 ,  言勇华

IPC: G01N21/88 ,  B25J11/00

Abstract: 一种热交换器承压管道检测机器人的移动装置属于机器人领域。主要包括：本体机架、传动机构、多电机环绕运动时电动滚轮的通电装置、电机内嵌式电动滚轮组件、传感器，在本体机架两侧分别通过上下固定支架与传动机构的内外固定板用螺钉连接，两组共12个电机内嵌式电动滚轮的芯轴用螺纹连接分布在两侧传动机构的链板上，这12个电机的通电方式采用多电机环绕运动导线避绕装置，该通电装置用螺钉固结在本体两侧传动机构的内外固定板的底部，传感器通过支架板用螺钉固结在本体机架的底部，传感器的方向正对着电动滚轮。本发明能够在带鳍片的热交换承压管道上作X、Y两个方向的移动，而且沿管道轴线方向必须做到连续平稳移动。

公开(公告)号：CN1170148C

公开(公告)日：2004-10-06

申请号：CN02137380.9

申请日：2002-10-10

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 高雪官 ,  马培荪 ,  李彦明 ,  徐军 ,  王光荣 ,  孙洪 ,  邓辉宇 ,  秦昌俊 ,  曹曦 ,  杭鲁滨 ,  言勇华

IPC: G01N21/88 ,  B25J11/00

Abstract: 一种热交换器承压管道检测机器人的移动装置属于机器人领域。主要包括：本体机架、传动机构、多电机环绕运动时电动滚轮组件的通电装置、电机内嵌式电动滚轮组件、传感器，在本体机架两侧分别通过上下固定支架与传动机构的内外固定板用螺钉连接，两组共12个电机内嵌式电动滚轮的芯轴用螺纹连接分布在两侧传动机构的链板上，这12个电机的通电方式采用多电机环绕运动时电动滚轮组件的通电装置，该通电装置用螺钉固结在本体两侧传动机构的内外固定板的底部，传感器通过支架板用螺钉固结在本体机架的底部，传感器的方向正对着电动滚轮。本发明能够在带鳍片的热交换承压管道上作X、Y两个方向的移动，而且沿管道轴线方向必须做到连续平稳移动。

公开(公告)号：CN2574049Y

公开(公告)日：2003-09-17

申请号：CN02260964.4

申请日：2002-10-24

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 高雪官 ,  马培荪 ,  鲁守银 ,  王光荣 ,  孙洪 ,  曹曦 ,  秦昌俊

IPC: G01N21/88 ,  G02B26/10

Abstract: 狭小空间内带鳍片的热交换管道扫描检测探头属于机器人应用领域。主要包括：探头壳体、上螺盖、CCD图象传感器、下螺盖、发光灯、灯架，其连接方式为：上螺盖与探头壳体拧紧，发光灯插入灯架的斜孔内，通过导线连接后，一起置入下螺盖，下螺盖与探头壳体拧紧，CCD图象传感器设置于探头壳体和下螺盖组件内。本实用新型将CCD与光源组合成一体，结构紧凑，能够到达管道表层平面内的任意位置，适合狭小空间内带鳍片的热交换管道表面的扫描检测，它是火力发电厂锅炉热交换器承压管道检测机器人的一个十分重要的组成部分。