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公开(公告)号：CN115156122B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202211002867.1
申请日：2022-08-19
摘要： 本发明公开了一种用于换流站绝缘子清污机器人的清洗手爪，涉及清污机器人领域，包括推送模块、开合模块、公转模块、毛刷自转模块和倚靠模块，支持毛刷变径移动，其中，推送模块用于改变清洗手爪向外延伸的距离，从而适应各种距离的绝缘子；开合模块用于控制清洗手爪头部左右抱臂的张开或闭合；公转模块用于控制清洗手爪头部的左右抱臂在抱紧绝缘子后，以绝缘子为圆心的公转清洗；毛刷自转模块用于控制清洗手爪上清洗毛刷的转动，实现对绝缘子的刷洗工作；倚靠模块用于清洗手爪抱紧绝缘子后，依靠在绝缘子上，提供支撑力。本发明的用于换流站绝缘子清污机器人清洗手爪，通过多个自由模块的配合，在清污作业时效率高，稳定性强，安全性高。
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公开(公告)号：CN101833764A
公开(公告)日：2010-09-15
申请号：CN201010159998.1
申请日：2010-04-29
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： G06T7/00
摘要： 一种图像处理技术领域的胸腺切片多尺度图像分割方法，首先将原始图像线性划分成若干个子图像块并构建多尺度图像数据关系；然后获取相邻子图像块信息并向下采样处理生成聚类等级图像，在进行图像聚类处理生成聚类等级子图像，最后进行向上采样处理，实现胸腺切片多尺度图像分割。本发明解决原始识别所带来的人员疲劳及误差问题，既解决了人工分析造成的强度大的问题，也提高了组织分割的精度，可以用于胸腺组织的识别，为诊断提供依据。获得胸腺切片组织图像的同时，由于去除了背景噪声，从而也减少了进一步精细分割的计算量。
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公开(公告)号：CN101275897A
公开(公告)日：2008-10-01
申请号：CN200810034287.4
申请日：2008-03-06
申请人： 上海交通大学
摘要： 一种图像处理技术领域的骨髓活检切片造血细胞特征识别方法，步骤为：第一步，在界面窗口进行骨髓细胞活检切片的读取、检测、数据存储；第二步，按细胞的大小先对整张骨髓细胞活检切片划分区域，以便于区分不同区域内的细胞并进行计数，定位细胞的位置并为最后的三维模型的建立进行预先划分；第三步，利用canny算子，将骨髓细胞活检切片进行边缘检测，将个体细胞从整张切片的细胞集中分离出来；第四步，利用灰度直方图对骨髓细胞活检切片进行灰度处理，通过染色细胞的灰度等级区分细胞所占划分网格中的比例。本发明解决原始识别所带来的人员疲劳及误差问题，也提高了细胞特征识别的精度。
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公开(公告)号：CN115156122A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202211002867.1
申请日：2022-08-19
摘要： 本发明公开了一种用于换流站绝缘子清污机器人的清洗手爪，涉及清污机器人领域，包括推送模块、开合模块、公转模块、毛刷自转模块和倚靠模块，支持毛刷变径移动，其中，推送模块用于改变清洗手爪向外延伸的距离，从而适应各种距离的绝缘子；开合模块用于控制清洗手爪头部左右抱臂的张开或闭合；公转模块用于控制清洗手爪头部的左右抱臂在抱紧绝缘子后，以绝缘子为圆心的公转清洗；毛刷自转模块用于控制清洗手爪上清洗毛刷的转动，实现对绝缘子的刷洗工作；倚靠模块用于清洗手爪抱紧绝缘子后，依靠在绝缘子上，提供支撑力。本发明的用于换流站绝缘子清污机器人清洗手爪，通过多个自由模块的配合，在清污作业时效率高，稳定性强，安全性高。
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公开(公告)号：CN114892746A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210648164.X
申请日：2022-06-09
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明提供了一种自适应的全封闭低扰动疏浚绞刀装置、系统及控制方法，绞刀装置，包括绞刀结构、固定罩结构、活动罩结构和泥浆输送系统；绞刀结构包括螺旋式绞刀、转动轴系；螺旋式绞刀在转动轴系的转动下能够切割粉碎淤泥；固定罩结构、活动罩结构沿绞刀结构外侧布置，能够连接外部结构、保护绞刀结构、并形成内部抽吸封闭腔体；泥浆输送系统能够将切割和粉碎的泥浆向上输送。本发明能有效提高挖掘过程中泥浆浓度、提高清淤效率，避免悬浮物扩散和二次污染，解决了环保疏浚难题。同时针对上述装置提出了相应的控制系统和方法，在保证对地压力的同时，实现保护罩对泥面的自适应贴合，保证了清淤过程中挖掘区域的封闭性。
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公开(公告)号：CN101833764B
公开(公告)日：2012-04-25
申请号：CN201010159998.1
申请日：2010-04-29
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： G06T7/00
摘要： 一种图像处理技术领域的胸腺切片多尺度图像分割方法，首先将原始图像线性划分成若干个子图像块并构建多尺度图像数据关系；然后获取相邻子图像块信息并向下采样处理生成聚类等级图像，在进行图像聚类处理生成聚类等级子图像，最后进行向上采样处理，实现胸腺切片多尺度图像分割。本发明解决原始识别所带来的人员疲劳及误差问题，既解决了人工分析造成的强度大的问题，也提高了组织分割的精度，可以用于胸腺组织的识别，为诊断提供依据。获得胸腺切片组织图像的同时，由于去除了背景噪声，从而也减少了进一步精细分割的计算量。
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公开(公告)号：CN217759018U
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202221430906.3
申请日：2022-06-09
申请人： 上海交通大学
摘要： 本实用新型提供了一种自适应的全封闭低扰动疏浚绞刀装置及系统，绞刀装置，包括绞刀结构、固定罩结构、活动罩结构和泥浆输送系统；绞刀结构包括螺旋式绞刀、转动轴系；螺旋式绞刀在转动轴系的转动下能够切割粉碎淤泥；固定罩结构、活动罩结构沿绞刀结构外侧布置，能够连接外部结构、保护绞刀结构、并形成内部抽吸封闭腔体；泥浆输送系统能够将切割和粉碎的泥浆向上输送。本实用新型能有效提高挖掘过程中泥浆浓度、提高清淤效率，避免悬浮物扩散和二次污染，解决了环保疏浚难题，保证了清淤过程中挖掘区域的封闭性。
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