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公开(公告)号：CN1542603A
公开(公告)日：2004-11-03
申请号：CN200310108456.1
申请日：2003-11-06
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种基于实时操作系统的多传感器融合系统资源调配实现方法，在系统组成结构中，每个传感器的采集和处理分别独立封装在单独的任务模块里，对于每个任务模块独立编程，这些模块在实时操作系统的基础上并行运行。不同任务的轻重缓急由各自的优先级确定，任务之间的切换采用占先方式。针对多传感器融合系统共设计五类任务：传感器采集任务，数据处理任务，信息融合任务，管理任务以及人机接口任务。各任务之间采用全局变量、事件对象以及用户自定义信息三种方式进行通讯，任务之间的同步通过临界区、互斥以及信号量三种方式实现。本发明为多传感器融合系统提供了一个高效的资源调配实现方法，扩展了多传感器融合系统的实际应用范围。
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公开(公告)号：CN1560568A
公开(公告)日：2005-01-05
申请号：CN200410016869.1
申请日：2004-03-11
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01D3/028
Abstract: 本发明公开了一种动态情况下异步多传感器信息融合方法。在这种方法中，信息融合被考虑成一个传感器的数据对另一个传感器的数据的补偿过程。在异步多传感器系统中，所有的这些补偿被送入模糊推理系统中，来得到针对融合时刻测量值的补偿，然后将这个补偿值与融合时刻的测量值相结合得到融合结果。本方法中，系统在快速传感器测量值到达时刻进行融合操作，满足了动态系统的实时性要求，模糊推理系统的引入又方便了系统进行传感器管理以及传感器失效处理。本发明为动态异步多传感器信息融合问题提供了一个有效地解决方法，扩展了多传感器融合系统的实际应用范围。
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公开(公告)号：CN1434391A
公开(公告)日：2003-08-06
申请号：CN03115472.7
申请日：2003-02-20
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种基于通用串行总线USB接口的个人机械臂系统，机械臂所要执行的任务由个人计算机通过USB接口传送到数字信号处理单元，并由数字信号处理单元分解为相应的控制指令，由控制与执行机构单元控制机械臂的各个关节运动，传感器单元感知外界环境以及各关节的运动特征参数并反馈到数字信号处理单元和控制与执行单元，形成闭环控制并传递到个人计算机以供操作人员监控。本发明实现了个人计算机对机械臂即插即用式的控制，硬件及软件都采用模块化设计，使机械臂的使用更加灵活，升级以及功能改变十分方便，特别适合服务类机械臂。
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公开(公告)号：CN1226593C
公开(公告)日：2005-11-09
申请号：CN200410016869.1
申请日：2004-03-11
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种动态情况下异步多传感器信息融合方法。在这种方法中，信息融合被考虑成一个传感器的数据对另一个传感器的数据的补偿过程。在异步多传感器系统中，所有的这些补偿被送入模糊推理系统中，来得到针对融合时刻测量值的补偿，然后将这个补偿值与融合时刻的测量值相结合得到融合结果。本方法中，系统在快速传感器测量值到达时刻进行融合操作，满足了动态系统的实时性要求，模糊推理系统的引入又方便了系统进行传感器管理以及传感器失效处理。本发明为动态异步多传感器信息融合问题提供了一个有效地解决方法，扩展了多传感器融合系统的实际应用范围。
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