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公开(公告)号：CN101823483A
公开(公告)日：2010-09-08
申请号：CN201010109076.X
申请日：2010-02-11
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B60V1/00 , B62D57/032
摘要： 一种交通运输技术领域的外露式气垫车，包括：驱动电机、机械足、车体、控制机构、风机电机、离心式风机和气垫围裙，驱动电机和机械足相连，风机电机和离心式风机相连且设置于车体上，离心式风机出口和气垫围裙相连，气垫围裙包覆于车体，控制机构分别与驱动电机、机械足、气垫围裙、车体和风机电机相连，控制机构和驱动电机位于车体内，机械足和车体相连。本发明具有良好的崎岖路面的通过性，功耗小，结构简单并有更好的制动性能和加速性能，自由度高，适应更多更恶劣的路况，承载能力较强。
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公开(公告)号：CN101007531A
公开(公告)日：2007-08-01
申请号：CN200710036551.3
申请日：2007-01-18
申请人： 上海交通大学
摘要： 一种半履带气垫车，属于机械工程运载工具领域。本发明中，驱动发动机的输出轴连接涡轮减速器，涡轮减速器通过链轮连接后桥，后桥通过后桥链传动机构连接两个驱动轴，每个驱动轴分别同一个半履带行驶机构相连，半履带行驶机构通过垂直滑道弹簧机构与车体相连，车体底部周围安装折角指形围裙，车体底面与围裙构成气垫室，风机发动机同离心式风机相连，离心式风机出口同气垫室相连，驾驶座布置在车体前部中轴线上，方向盘通过转向系同导向轮相连。本发明既在湿软路面上具有良好的通过性，又可适应硬路面行驶要求。
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公开(公告)号：CN104401418B
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201410605016.5
申请日：2014-10-31
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明涉及一种机器人的行走机构及其行走方法，一种两足气垫靴式步行机器人，在髋部板(9)的两侧配置摆动大腿(3)，摆动大腿(3)的下端连摆动小腿(5)，摆动小腿(5)的下端以球铰(18)结构连接气垫靴(6)；在摆动大腿(3)和摆动小腿(5)之间设置可控插销(4)，所述摆动小腿(5)的下部伸出支撑横杆(11)，在支撑横杆(11)和顶层硬板(17)之间设置至少一根竖直弹簧(12)；所述气垫靴(6)的结构是在顶层硬板(17)的下部配置柔性围裙(15)，在顶层硬板(17)的上方设置由鼓气风机电机(13)驱动的鼓气风机(14)；机器人的行走方法以分解动作方式提供和限止了动作特征。本发明机器人结构简单，两腿自由度少，控制单元要求低；行走过程中均两足承受载荷，行走稳定性好；接地比压小对复杂地面有更好包容性，能量利用效率高。
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公开(公告)号：CN101823483B
公开(公告)日：2012-11-28
申请号：CN201010109076.X
申请日：2010-02-11
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B62D57/032 , B60V1/00
摘要： 一种交通运输技术领域的外露式气垫车，包括：驱动电机、机械足、车体、控制机构、风机电机、离心式风机和气垫围裙，驱动电机和机械足相连，风机电机和离心式风机相连且设置于车体上，离心式风机出口和气垫围裙相连，气垫围裙包覆于车体，控制机构分别与驱动电机、机械足、气垫围裙、车体和风机电机相连，控制机构和驱动电机位于车体内，机械足和车体相连。本发明具有良好的崎岖路面的通过性，功耗小，结构简单并有更好的制动性能和加速性能，自由度高，适应更多更恶劣的路况，承载能力较强。
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公开(公告)号：CN104401418A
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201410605016.5
申请日：2014-10-31
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B62D57/032
CPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明涉及一种机器人的行走机构及其行走方法，一种两足气垫靴式步行机器人，在髋部板(9)的两侧配置摆动大腿(3)，摆动大腿(3)的下端连摆动小腿(5)，摆动小腿(5)的下端以球铰(18)结构连接气垫靴(6)；在摆动大腿(3)和摆动小腿(5)之间设置可控插销(4)，所述摆动小腿(5)的下部伸出支撑横杆(11)，在支撑横杆(11)和顶层硬板(17)之间设置至少一根竖直弹簧(12)；所述气垫靴(6)的结构是在顶层硬板(17)的下部配置柔性围裙(15)，在顶层硬板(17)的上方设置由鼓气风机电机(13)驱动的鼓气风机(14)；机器人的行走方法以分解动作方式提供和限止了动作特征。本发明机器人结构简单，两腿自由度少，控制单元要求低；行走过程中均两足承受载荷，行走稳定性好；接地比压小对复杂地面有更好包容性，能量利用效率高。
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公开(公告)号：CN101618733B
公开(公告)日：2011-05-04
申请号：CN200910055961.1
申请日：2009-08-06
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B62D6/00 , B62D137/00 , B62D101/00 , B62D113/00
摘要： 本发明是一种汽车工程技术领域的汽车前后轮主动转向控制系统，方向盘转向角传感器分别连接主动转向电子控制单元，方向盘转向角传感器一端与方向盘连接，方向盘转向角传感器另一端与前轮转向电机伺服控制单元连接，前轮转向电机伺服控制单元分别与前轮转向角位移传感器和前轮转向执行机构连接，后轮转向电机伺服控制单元分别与后轮转向角位移传感器和后轮转向执行机构连接，前轮转向执行机构连接前轮，后轮转向执行机构连接后轮。本发明将前轮主动转向和后轮主动转向结合起来，提高车辆的侧向动力学性能；改善驾驶员驾驶特性，增强车辆的操纵稳定性；根据车辆行驶工况和运行参数，实时改变前、后轮转向角，保证车辆响应跟随参考车辆模型的输出响应。
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公开(公告)号：CN101618733A
公开(公告)日：2010-01-06
申请号：CN200910055961.1
申请日：2009-08-06
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B62D6/00 , B62D113/00 , B62D101/00 , B62D137/00
摘要： 本发明是一种汽车工程技术领域的汽车前后轮主动转向控制系统，方向盘转向角传感器分别连接主动转向电子控制单元，方向盘转向角传感器一端与方向盘连接，方向盘转向角传感器另一端与前轮转向电机伺服控制单元连接，前轮转向电机伺服控制单元分别与前轮转向角位移传感器和前轮转向执行机构连接，后轮转向电机伺服控制单元分别与后轮转向角位移传感器和后轮转向执行机构连接，前轮转向执行机构连接前轮，后轮转向执行机构连接后轮。本发明将前轮主动转向和后轮主动转向结合起来，提高车辆的侧向动力学性能；改善驾驶员驾驶特性，增强车辆的操纵稳定性；根据车辆行驶工况和运行参数，实时改变前、后轮转向角，保证车辆响应跟随参考车辆模型的输出响应。
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公开(公告)号：CN100384648C
公开(公告)日：2008-04-30
申请号：CN200510027328.3
申请日：2005-06-30
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B60G17/052 , B60V1/00
摘要： 一种属于机械工程运载工具技术领域的用于气垫混合车辆的弹性连接装置，包括弹簧支撑座、弹簧，本发明特征在于还包括：螺杆、滑道、滑轮、滑块、上托板、八角环、下托板、下连接件，螺杆与上托板刚性连接，八角环上下分别与上托板和下托板相连，下托板固定在下连接件上，弹簧位于弹簧支撑座和上托板之间，弹簧支撑座与滑道相连，滑轮与滑块相连。本发明实现车体相对行走装置的高度可调以及车体与行走装置间载荷转移，同时也可以实现载荷匹配和功率匹配，避免了过多的功率消耗。
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公开(公告)号：CN1709731A
公开(公告)日：2005-12-21
申请号：CN200510027328.3
申请日：2005-06-30
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B60G17/052
摘要： 一种属于机械工程运载工具技术领域的用于气垫混合车辆的弹性连接装置，包括弹簧支撑座、弹簧，本发明特征在于还包括：螺杆、滑道、滑轮、滑块、上托板、八角环、下托板、下连接件，螺杆与上托板刚性连接，八角环上下分别与上托板和下托板相连，下托板固定在下连接件上，弹簧位于弹簧支撑座和上托板之间，弹簧支撑座与滑道相连，滑轮与滑块相连。本发明实现车体相对行走装置的高度可调以及车体与行走装置间载荷转移，同时也可以实现载荷匹配和功率匹配，避免了过多的功率消耗。
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公开(公告)号：CN101823484B
公开(公告)日：2012-11-28
申请号：CN201010109077.4
申请日：2010-02-11
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B62D57/032 , B60V3/02
摘要： 一种交通运输技术领域的内藏式气垫车，包括：驱动电机、机械足、车体、控制机构、曲轴连杆机构、气垫围裙、风机电机和离心式风机，曲轴连杆机构分别与机械足和驱动电机相连，车体外包覆设有气垫围裙，驱动电机、曲轴连杆机构和控制机构设置在车体的内部，机械足包覆于气垫围裙内，风机电机和离心式风机相连，离心式风机的出口和气垫围裙相连，驱动电机、机械足、气垫围裙、车体和风机电机分别和控制机构相连。通过合理安排气垫围裙的压力，使车辆的大部分载荷由气垫围裙来承担，使用寿命大大增加，载重能力因气垫围裙而得以提高，通过控制气垫围裙与机械足承受的载荷比，使本发明能够行驶于湿软路面，并且能耗较低，运输过程平稳、操控性强。
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