公开(公告)号：CN117369276A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311493741.3

申请日：2023-11-09

Applicant: 上海交通大学重庆研究院

Inventor： 黄健哲 ,  肖秉杭 ,  敬忠良 ,  唐德佳 ,  潘汉

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及机械系统控制领域，特别涉及一种基于数字孪生技术的机械系统模型自更新方法及系统，方法包括根据数字孪生系统状态和机械系统中获取的状态向量计算滑模面，并根据滑模面计算滑模切换变量和迭代误差估计变量；根据滑模面判断数字孪生系统和机械系统之间的误差是否大于设定需求；若误差大于设定需求，则根据迭代误差估计变量构建超定线性方程组，并调用伪逆算法更新数字孪生系统内部系数目标值；数字数字孪生系统根据更新的数字孪生系统内部系数目标值和滑模面计算滑模切换变量和迭代误差估计变量对机械系统进行预测；可以实时鲁棒地弥补数字孪生系统误差，以实现更好的观测、控制与预测性能。

公开(公告)号：CN117666352A

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202311685276.3

申请日：2023-12-07

Applicant: 上海交通大学重庆研究院

Inventor： 黄健哲 ,  肖秉杭 ,  敬忠良 ,  唐德佳 ,  潘汉

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明属于切换系统控制技术领域，具体涉及一种基于状态依赖切换系统的边界自校正方法，包括：定义实际系统与名义系统、实际边界与名义边界；引入超螺旋滑模观测算法，依次构建滑模面、滑模切换变量以及误差估计变量，逼近实际系统运动流并估计系统不确定性；构造流切换判据，根据滑模切换变量与误差估计变量，辨识实际系统运动流所处的子空间域；根据流切换时的状态向量，基于遗忘因子递推最小二乘法，反向更新名义边界参数向量，完成边界自校正过程；本发明提出的边界自校正方法，可以实时在线地对实际边界进行逼近，降低实际边界与名义边界之间的失配区域，同时为具有切换行为的控制方法。

公开(公告)号：CN116466585A

公开(公告)日：2023-07-21

申请号：CN202310409359.3

申请日：2023-04-17

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 黄健哲 ,  肖秉杭 ,  敬忠良 ,  唐德佳 ,  顿向明

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供了一种状态依赖切换系统的开环自适应实现方法及系统，包括：步骤S1：基于切换系统动力学模型，利用边界法向量与向量场判断运动流的可通过性，基于运动流的可通过性判断当前运动流是否能够平滑切换；步骤S2：当不能平滑切换时，则基于当前切换系统动力学模型中的控制器选取全驱动主导控制器；步骤S3：对当前全驱动主导控制器依次进行开环校正和开环补偿操作，实现运动流在边界的平滑切换。