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公开(公告)号：CN106584440B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN201710022142.1
申请日：2017-01-12
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种姿态可调整、坐标解耦的七自由度机器人，包括依次相连的Z轴垂直升降模块、X轴水平移动模块、Y轴水平移动模块、姿态调整模块和工具运动模块，其包括Z、X、Y、α、β、γ自由度和L直线自由度；针对该自由度配置提供一种姿态可先调整，坐标再全解耦的冗余控制方法，先调整工具的三个旋转姿态到某个角度，再控制另外四个自由度使工具末端达到某个位置，即在工具维持在某个姿态角度不变情况下，工具末端很容易达到某个坐标位置，实现姿态角度控制与坐标位置控制的解耦。本发明增大了系统冗余度，方便了机器人操作控制，在工业、医疗、服务等特种应用环境具有广阔应用前景。
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公开(公告)号：CN105426986B
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201510729291.2
申请日：2015-10-30
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种多机器人系统中的高可靠性控制方法及系统，所述方法包括：机器人拓扑设计、故障预测设计、故障恢复设计，其中：机器人拓扑设计：机器人拓扑包括由工作机器人构成的工作组，以及由备用机器人构成的备用工作组，备用机器人和工作机器人之间的位置可替换；故障预测设计：结合系统中机器人的健康状况，使用马尔科夫模型预测法对工作机器人进行故障预测；故障恢复设计：当某工作机器人出现故障时，控制备用机器人替代该工作机器人。仿真系统结果显示，本发明在无故障情况及故障情况下都可以顺利地协调完成器件的生产加工任务，在系统中某台机器人故障状态下让备用机器人接替故障机器人完成操作，实现了器件加工生产的无缝对接。
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公开(公告)号：CN106584440A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201710022142.1
申请日：2017-01-12
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: B25J9/02 , B25J9/1664
Abstract: 本发明提供一种姿态可调整、坐标解耦的七自由度机器人，包括依次相连的Z轴垂直升降模块、X轴水平移动模块、Y轴水平移动模块、姿态调整模块和工具运动模块，其包括Z、X、Y、α、β、γ自由度和L直线自由度；针对该自由度配置提供一种姿态可先调整，坐标再全解耦的冗余控制方法，先调整工具的三个旋转姿态到某个角度，再控制另外四个自由度使工具末端达到某个位置，即在工具维持在某个姿态角度不变情况下，工具末端很容易达到某个坐标位置，实现姿态角度控制与坐标位置控制的解耦。本发明增大了系统冗余度，方便了机器人操作控制，在工业、医疗、服务等特种应用环境具有广阔应用前景。
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公开(公告)号：CN105095918A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510563038.4
申请日：2015-09-07
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06K9/62
CPC classification number: G06K9/6256
Abstract: 本发明涉及一种多机器人系统故障诊断方法，包括如下步骤：1)获取实时的机器人运动数据；2)采用小波包变换对所述运动数据进行特征提取；3)将经过特征提取后的待诊断数据输入训练好的故障诊断模型，求取当前机器人运动数据对应的实时似然概率；4)根据所述实时似然概率与状态阈值间的关系，获取多机器人系统当前所处的隐性状态，获取故障诊断结果。与现有技术相比，本发明具有鲁棒性强、诊断结果精确、适用范围广等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105095918B
公开(公告)日：2018-06-26
申请号：CN201510563038.4
申请日：2015-09-07
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明涉及一种多机器人系统故障诊断方法，包括如下步骤：1)获取实时的机器人运动数据；2)采用小波包变换对所述运动数据进行特征提取；3)将经过特征提取后的待诊断数据输入训练好的故障诊断模型，求取当前机器人运动数据对应的实时似然概率；4)根据所述实时似然概率与状态阈值间的关系，获取多机器人系统当前所处的隐性状态，获取故障诊断结果。与现有技术相比，本发明具有鲁棒性强、诊断结果精确、适用范围广等优点。
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公开(公告)号：CN105426986A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510729291.2
申请日：2015-10-30
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: G06Q10/04 , G06Q10/06313
Abstract: 本发明提供了一种多机器人系统中的高可靠性控制方法及系统，所述方法包括：机器人拓扑设计、故障预测设计、故障恢复设计，其中：机器人拓扑设计：机器人拓扑包括由工作机器人构成的工作组，以及由备用机器人构成的备用工作组，备用机器人和工作机器人之间的位置可替换；故障预测设计：结合系统中机器人的健康状况，使用马尔科夫模型预测法对工作机器人进行故障预测；故障恢复设计：当某工作机器人出现故障时，控制备用机器人替代该工作机器人。仿真系统结果显示，本发明在无故障情况及故障情况下都可以顺利地协调完成器件的生产加工任务，在系统中某台机器人故障状态下让备用机器人接替故障机器人完成操作，实现了器件加工生产的无缝对接。
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公开(公告)号：CN116343916A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310134692.8
申请日：2023-02-20
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种基于纳米孔测序鉴定RNA化学修饰的方法，包括步骤：S1：建立多种RNA修饰纳米孔测序数据集；S2：对所述纳米孔测序数据集进行数据处理，建立多种RNA修饰特征集；S3：构建深度学习模型，利用所述多种RNA修饰特征集对所述深度学习模型进行训练获得修饰检测模型，所述修饰检测模型用于实现单碱基分辨率的修饰检测，并输出预测结果的置信概率。本发明的一种基于纳米孔测序鉴定RNA化学修饰的方法，可以进行同时进行多种RNA修饰检测，并且具有良好的泛化性能，适用于多物种RNA修饰的鉴定。
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公开(公告)号：CN112646072A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011501907.8
申请日：2020-12-18
Applicant: 上海交通大学
IPC: C08F220/14 , C08F212/36 , C08F2/30 , C08F293/00 , C08F212/08 , C08J9/00 , B01J20/26 , B01J20/30 , C08L33/12 , C08L25/08
Abstract: 本发明提供一种多孔聚合物材料及其制备方法和用途，所述多孔聚合物材料的制备方法包括如下步骤：将氯化钙水溶液加入到含有单体、交联剂、大分子表面活性剂和引发剂的混合溶液中形成高内相乳液，同时所述高内相乳液进行聚合反应获得多孔聚合物；所述单体为甲基丙烯酸甲酯或苯乙烯，所述大分子表面活性剂为聚苯乙烯‑b‑聚乙二醇‑b‑聚苯乙烯三嵌段共聚物，引发剂为偶氮二异丁腈，交联剂为二乙烯基苯；所述高内相乳液是指氯化钙水溶液的体积分数为74％以上的乳液。本发明技术方案实现了由嵌段共聚物稳定高内相乳液模板制备的多孔聚合物的路线，所合成的多孔聚合物材料因具有高孔隙率、低密度的特性，使得这一聚合物可用于吸附分离等领域。
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公开(公告)号：CN206568151U
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201720045248.9
申请日：2017-01-12
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本实用新型提供一种姿态可调整、坐标解耦的七自由度机器人，包括依次相连的Z轴垂直升降模块、X轴水平移动模块、Y轴水平移动模块、姿态调整模块和工具运动模块，其包括Z、X、Y、α、β、γ自由度和L直线自由度；针对该自由度配置提供一种姿态可先调整，坐标再全解耦的冗余控制方法，先调整工具的三个旋转姿态到某个角度，再控制另外四个自由度使工具末端达到某个位置，即在工具维持在某个姿态角度不变情况下，工具末端很容易达到某个坐标位置，实现姿态角度控制与坐标位置控制的解耦。本实用新型增大了系统冗余度，方便了机器人操作控制，在工业、医疗、服务等特种应用环境具有广阔应用前景。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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