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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104325811A
公开(公告)日：2015-02-04
申请号：CN201410603817.8
申请日：2014-10-30
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: B43K13/005 , B09B3/00 , B09B3/0058
Abstract: 本发明提供了一种简易废旧中性笔芯处理机器，包括外框架和包含在外框架内的笔芯定位装置、笔尖拔除机构和油墨回收装置，其中：笔芯定位装置由卡槽板与笔芯引导装置构成，笔芯引导装置的导管与卡槽板的沉孔共同实现笔芯的定位；笔尖拔除装置包括直线导轨机构、齿轮齿条传动机构、丝杠传动机构和夹板，通过丝杠传动机构实现夹板夹紧和松放笔尖，通过齿轮齿条传动机构实现笔尖拔除装置的整体上下移动，直线导轨机构可确保笔尖拔除装置上下运动时的稳定性；油墨回收装置利用外界提供的气压来将笔杆中的油墨分离出来，由油墨收集器收集分离出的油墨。本装置尺寸小，操作简便，起到节能环保的作用，可用来批量处理废旧中性笔芯。
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公开(公告)号：CN106584440B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN201710022142.1
申请日：2017-01-12
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种姿态可调整、坐标解耦的七自由度机器人，包括依次相连的Z轴垂直升降模块、X轴水平移动模块、Y轴水平移动模块、姿态调整模块和工具运动模块，其包括Z、X、Y、α、β、γ自由度和L直线自由度；针对该自由度配置提供一种姿态可先调整，坐标再全解耦的冗余控制方法，先调整工具的三个旋转姿态到某个角度，再控制另外四个自由度使工具末端达到某个位置，即在工具维持在某个姿态角度不变情况下，工具末端很容易达到某个坐标位置，实现姿态角度控制与坐标位置控制的解耦。本发明增大了系统冗余度，方便了机器人操作控制，在工业、医疗、服务等特种应用环境具有广阔应用前景。
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公开(公告)号：CN106584440A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201710022142.1
申请日：2017-01-12
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: B25J9/02 , B25J9/1664
Abstract: 本发明提供一种姿态可调整、坐标解耦的七自由度机器人，包括依次相连的Z轴垂直升降模块、X轴水平移动模块、Y轴水平移动模块、姿态调整模块和工具运动模块，其包括Z、X、Y、α、β、γ自由度和L直线自由度；针对该自由度配置提供一种姿态可先调整，坐标再全解耦的冗余控制方法，先调整工具的三个旋转姿态到某个角度，再控制另外四个自由度使工具末端达到某个位置，即在工具维持在某个姿态角度不变情况下，工具末端很容易达到某个坐标位置，实现姿态角度控制与坐标位置控制的解耦。本发明增大了系统冗余度，方便了机器人操作控制，在工业、医疗、服务等特种应用环境具有广阔应用前景。
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公开(公告)号：CN104325811B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201410603817.8
申请日：2014-10-30
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种简易废旧中性笔芯处理机器，包括外框架和包含在外框架内的笔芯定位装置、笔尖拔除机构和油墨回收装置，其中：笔芯定位装置由卡槽板与笔芯引导装置构成，笔芯引导装置的导管与卡槽板的沉孔共同实现笔芯的定位；笔尖拔除装置包括直线导轨机构、齿轮齿条传动机构、丝杠传动机构和夹板，通过丝杠传动机构实现夹板夹紧和松放笔尖，通过齿轮齿条传动机构实现笔尖拔除装置的整体上下移动，直线导轨机构可确保笔尖拔除装置上下运动时的稳定性；油墨回收装置利用外界提供的气压来将笔杆中的油墨分离出来，由油墨收集器收集分离出的油墨。本装置尺寸小，操作简便，起到节能环保的作用，可用来批量处理废旧中性笔芯。
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公开(公告)号：CN206568151U
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201720045248.9
申请日：2017-01-12
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本实用新型提供一种姿态可调整、坐标解耦的七自由度机器人，包括依次相连的Z轴垂直升降模块、X轴水平移动模块、Y轴水平移动模块、姿态调整模块和工具运动模块，其包括Z、X、Y、α、β、γ自由度和L直线自由度；针对该自由度配置提供一种姿态可先调整，坐标再全解耦的冗余控制方法，先调整工具的三个旋转姿态到某个角度，再控制另外四个自由度使工具末端达到某个位置，即在工具维持在某个姿态角度不变情况下，工具末端很容易达到某个坐标位置，实现姿态角度控制与坐标位置控制的解耦。本实用新型增大了系统冗余度，方便了机器人操作控制，在工业、医疗、服务等特种应用环境具有广阔应用前景。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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