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公开(公告)号：CN105426986B
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201510729291.2
申请日：2015-10-30
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种多机器人系统中的高可靠性控制方法及系统，所述方法包括：机器人拓扑设计、故障预测设计、故障恢复设计，其中：机器人拓扑设计：机器人拓扑包括由工作机器人构成的工作组，以及由备用机器人构成的备用工作组，备用机器人和工作机器人之间的位置可替换；故障预测设计：结合系统中机器人的健康状况，使用马尔科夫模型预测法对工作机器人进行故障预测；故障恢复设计：当某工作机器人出现故障时，控制备用机器人替代该工作机器人。仿真系统结果显示，本发明在无故障情况及故障情况下都可以顺利地协调完成器件的生产加工任务，在系统中某台机器人故障状态下让备用机器人接替故障机器人完成操作，实现了器件加工生产的无缝对接。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105259814B
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201510729261.1
申请日：2015-10-30
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B19/04
Abstract: 本发明提供了一种多机器人系统及其通信系统，多机器人系统包括由工作机器人构成的工作组，以及由备用机器人构成的备用工作组，工作组、备用工作组分别是一组硬件结构相同、物理位置接近的多个工作机器人或备用机器人，工作组、备用工作组内的各机器人是物理可替换的。本发明是一种显式通讯下基于“客户/服务器”与“端对端”混合的通信系统，具有较高的扩展性，易于实现不同的应用场景，同时是基于Ether CAT的，可以兼顾实时性、扩展性和网络带宽；机器人之间不进行直接通信，而是统一的与主控制器通信。主控制器综合各个机器人反馈信息以及传感器数据，然后对数据进行处理，然后通知各个机器人实现各种运行逻辑或者是故障恢复过程。
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公开(公告)号：CN105095918A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510563038.4
申请日：2015-09-07
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06K9/62
CPC classification number: G06K9/6256
Abstract: 本发明涉及一种多机器人系统故障诊断方法，包括如下步骤：1)获取实时的机器人运动数据；2)采用小波包变换对所述运动数据进行特征提取；3)将经过特征提取后的待诊断数据输入训练好的故障诊断模型，求取当前机器人运动数据对应的实时似然概率；4)根据所述实时似然概率与状态阈值间的关系，获取多机器人系统当前所处的隐性状态，获取故障诊断结果。与现有技术相比，本发明具有鲁棒性强、诊断结果精确、适用范围广等优点。
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公开(公告)号：CN105095918B
公开(公告)日：2018-06-26
申请号：CN201510563038.4
申请日：2015-09-07
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明涉及一种多机器人系统故障诊断方法，包括如下步骤：1)获取实时的机器人运动数据；2)采用小波包变换对所述运动数据进行特征提取；3)将经过特征提取后的待诊断数据输入训练好的故障诊断模型，求取当前机器人运动数据对应的实时似然概率；4)根据所述实时似然概率与状态阈值间的关系，获取多机器人系统当前所处的隐性状态，获取故障诊断结果。与现有技术相比，本发明具有鲁棒性强、诊断结果精确、适用范围广等优点。
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公开(公告)号：CN105426986A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510729291.2
申请日：2015-10-30
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: G06Q10/04 , G06Q10/06313
Abstract: 本发明提供了一种多机器人系统中的高可靠性控制方法及系统，所述方法包括：机器人拓扑设计、故障预测设计、故障恢复设计，其中：机器人拓扑设计：机器人拓扑包括由工作机器人构成的工作组，以及由备用机器人构成的备用工作组，备用机器人和工作机器人之间的位置可替换；故障预测设计：结合系统中机器人的健康状况，使用马尔科夫模型预测法对工作机器人进行故障预测；故障恢复设计：当某工作机器人出现故障时，控制备用机器人替代该工作机器人。仿真系统结果显示，本发明在无故障情况及故障情况下都可以顺利地协调完成器件的生产加工任务，在系统中某台机器人故障状态下让备用机器人接替故障机器人完成操作，实现了器件加工生产的无缝对接。
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公开(公告)号：CN105259814A
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201510729261.1
申请日：2015-10-30
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B19/04
CPC classification number: G05B19/04
Abstract: 本发明提供了一种多机器人系统及其通信系统，多机器人系统包括由工作机器人构成的工作组，以及由备用机器人构成的备用工作组，工作组、备用工作组分别是一组硬件结构相同、物理位置接近的多个工作机器人或备用机器人，工作组、备用工作组内的各机器人是物理可替换的。本发明是一种显式通讯下基于“客户/服务器”与“端对端”混合的通信系统，具有较高的扩展性，易于实现不同的应用场景，同时是基于Ether CAT的，可以兼顾实时性、扩展性和网络带宽；机器人之间不进行直接通信，而是统一的与主控制器通信。主控制器综合各个机器人反馈信息以及传感器数据，然后对数据进行处理，然后通知各个机器人实现各种运行逻辑或者是故障恢复过程。
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