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公开(公告)号：CN101531002B
公开(公告)日：2010-11-03
申请号：CN200910049397.2
申请日：2009-04-16
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明涉及一种机器人技术领域的四维正交结构微纳操作台，包括基座、工作台、两个P-4S支链、压电陶瓷驱动器和两个PSS支链。基座与工作台由两个P-4S支链和两个P-SS支链相连，在每个支链相对应基座上各设一弹性平行板移动副，每个弹性平行板移动副各设一压电陶瓷驱动器，在单压电陶瓷驱动器驱动的X和Y方向上，基座与工作台分别由一个P-4S柔性支链连接，在双压电陶瓷驱动器驱动的Z方向上，基座与工作台由两个PSS支链连接，两个PSS支链相互平行且分别沿与两个P-4S支链相垂直方向布置，初始位置各组支链的对称轴线相互垂直。本发明结构简单、位移解耦、承载能力大，可实现无摩擦、无间隙和高分辨率的4自由度微动。
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公开(公告)号：CN101531001A
公开(公告)日：2009-09-16
申请号：CN200910049396.8
申请日：2009-04-16
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明涉及一种机器人技术领域的三维移动正交结构微纳操作台，包括基座、工作台、三个P－4S支链和压电陶瓷驱动器。基座与工作台之间由三个由柔性铰链构成的P－4S支链相联；三个支链分别沿三个相互垂直的方向布置，且各组支柱轴线构成的平面相互垂直。在每个支链相对应基座上直接加工出一平行板弹性移动副并分别配置一个压电陶瓷驱动器，通过三个P－4S支链对工作台进行驱动，以实现沿X、Y、Z三个方向的移动。本发明可以实现无摩擦、无间隙、无润滑和无滞后现象的三维移动，可广泛应用于光纤对接、纳米压印、生命与遗传工程和微装配等领域。
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公开(公告)号：CN101531002A
公开(公告)日：2009-09-16
申请号：CN200910049397.2
申请日：2009-04-16
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明涉及一种机器人技术领域的四维正交结构微纳操作台，包括基座、工作台、两个P－4S支链、压电陶瓷驱动器和两个PSS支链。基座与工作台由两个P－4S支链和两个P－SS支链相连，在每个支链相对应基座上各设一弹性平行板移动副，每个弹性平行板移动副各设一压电陶瓷驱动器，在单压电陶瓷驱动器驱动的X和Y方向上，基座与工作台分别由一个P－4S柔性支链连接，在双压电陶瓷驱动器驱动的Z方向上，基座与工作台由两个PSS支链连接，两个PSS支链相互平行且分别沿与两个P－4S支链相垂直方向布置，初始位置各组支链的对称轴线相互垂直。本发明结构简单、位移解耦、承载能力大，可实现无摩擦、无间隙和高分辨率的4自由度微动。
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公开(公告)号：CN101530999A
公开(公告)日：2009-09-16
申请号：CN200910049398.7
申请日：2009-04-16
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/06
Abstract: 本发明涉及一种机器人技术领域的五维正交结构微纳操作台，包括基座、工作台、一个P－4S支链、压电陶瓷驱动器和四个PSS支链，在每个支链相对应基座上各设一个平行板弹性移动副，每个弹性平行板移动副各设置一个压电陶瓷驱动器，压电陶瓷驱动器的伸缩方向与弹性平行板移动副的移动方向相同，在单个压电陶瓷驱动器驱动的Z方向上，基座与工作台由一个P－4S支链连接；在双压电陶瓷驱动器驱动的X和Y方向上，基座与工作台分别由两个PSS支链连接，每两个PSS支链相互平行且分别沿与两个P－4S支链相垂直的方向布置，初始位置各组支链的对称轴线相互垂直。本发明结构简单、位移解耦、承载能力大，可实现无摩擦、无间隙的5自由度微动。
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