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公开(公告)号：CN118207924A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202311741653.0
申请日：2023-12-18
申请人： 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
IPC分类号： E02F5/12 , E02F5/10 , E02F5/14 , E02F5/00 , E02F9/00 , E02F9/02 , E02F9/04 , E02F1/00 , H02G9/02
摘要： 本发明属于水下作业技术领域，具体涉及一种水下射流开沟铺缆作业系统及作业方法，水下行走装置设置在机身主体下端；两个喷冲臂并位于机身主体的前端；喷冲抽吸装置设置在机身主体的后端，包括抽吸管路和喷冲管二，抽吸管路用于在线缆沉降至海沟底部之前通过抽吸口抽吸海沟内的泥沙，并通过排放口将泥沙排放至海沟外侧；喷冲管二喷出水平射流沿海沟的长度方向冲刷海沟的内侧壁及底部，维持线缆沉降至海沟底部时海沟的沟型。本发明可适用于土质稀软海床上，针对线缆弯曲半径大仅能自然沉降的情况下，确保线缆铺设至目标深度满足作业要求。
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公开(公告)号：CN118207923A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202311741670.4
申请日：2023-12-18
申请人： 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
摘要： 本发明属于水下敷缆作业技术领域，具体涉及一种切割开沟敷缆作业系统及作业方法，切割机构安装在清沟器的前侧，用于切割海床形成海沟，清沟器用于沿海沟内移动，以完善海沟的沟型；抓缆装置在开沟前抓取海床上的线缆并将线缆提升至导缆装置和清沟器上，并在开沟结束后将位于导缆装置和清沟器上的线缆释放至海床上；压缆器设于清沟器的后侧，压缆器与清沟器的后侧之间形成供线缆移动及导向的导缆通道。清沟器完善海沟沟型的同时，可与导缆装置共同形成线缆的承托结构，将线缆与切割机构进行隔离，避免线缆被切割机构割伤。线缆的敷设过程中，清沟器后侧配合压缆器共同形成导缆通道，对线缆进行导向，保障其准确敷设至海沟内。
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公开(公告)号：CN117984308A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202211351975.X
申请日：2022-10-31
申请人： 株洲中车时代电气股份有限公司 , 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供了一种水下机械臂避障方法、装置及计算机设备，所述方法包括获取水下机械臂采集的图像信息和深度信息，基于所述图像信息和所述深度信息生成点云信息；基于坐标变换矩阵将所述点云信息的坐标有相机坐标系转换为水下机械臂基坐标系；基于坐标变换后的点云信息显示所述水下机械臂的障碍区域；基于所述障碍区域，所述水下机械臂的末端初始位姿以及目标位姿，生成所述水下机械臂的运动轨迹，控制所述水下机械臂运动。本发明提供的方法能够自动识别水下机械臂附近的各类障碍，并基于障碍情况进行避障路径规划，避免出现碰撞事故，提高水下机械臂作业的安全性和效率。
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公开(公告)号：CN117404354A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202210804186.0
申请日：2022-07-07
申请人： 株洲中车时代电气股份有限公司 , 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
摘要： 本公开提供一种伺服阀控制系统和机器人。该系统包括：控制器和多个电压输出数模转换器，多个电压输出数模转换器的片选信号输入端均连接控制器的同一片选信号输出端，多个电压输出数模转换器的时钟信号输入端均连接控制器的同一时钟信号输出端，控制器和多个电压输出数模转换器各自的串行数据输入端和串行数据输出端依次首尾相连成环，控制器被配置为通过其串行数据输出端依次输出多个电压输出数模转换器所需的数字信号，多个电压输出数模转换器被配置为将其接收的数字信号传递至其串行数据输出端、将其在设定时段内接收的数字信号转换成模拟电压信号以驱动对应的伺服阀。该系统节省端口数量和布线空间。
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公开(公告)号：CN111516806B
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202010356135.7
申请日：2020-04-29
申请人： 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
IPC分类号： B63B27/04 , B63B27/08 , B63B23/40 , G08C17/02 , B66C23/04 , B66C23/52 , B66C23/69 , B66C23/62 , B66C23/88 , B66C13/22 , B66C13/40
摘要： 本发明提供一种水下装备的布放回收系统及方法，涉及布放回收技术领域，该布放回收系统包括：绞车系统、起重系统和综合动力监控系统；绞车系统用于对脐带缆的释放和回收，脐带缆的一端经起重系统与水下装备连接，用于布放回收水下装备，综合动力监控系统与绞车系统和起重系统分别连接，用于将船电输入分配至绞车系统和起重系统，以及实时监测和控制绞车系统和起重系统的运行；上述布放回收系统采用全电控制，无复杂液压管路，具有结构简单、控制精度高、响应速度快和效率高的特点；而且可实现一键自动布放回收控制，降低操作复杂度；此外，通过限定起重系统的具体结构，能够实现脐带缆直接或非直接提升水下装备，适用范围广。
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公开(公告)号：CN114771741B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202210381505.1
申请日：2022-04-12
申请人： 株洲中车时代电气股份有限公司 , 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
摘要： 本发明实施例提供了一种水下机器人的布放回收装置和布放方法、回收方法，解决了无人船上多个水下机器人的自动布放和回收的问题。所述水下机器人的布放回收装置包括：充电方舱、机械臂、绞车和对接装置；其中，所述充电方舱用于存放水下机器人并为水下机器人充电；所述机械臂用于回收时抓取水下机器人至所述充电方舱，以及布放时抓取水下机器人至布放点位；所述对接装置与所述绞车可拆卸连接，所述对接装置用于回收时与水下机器人进行对接，所述绞车用于将与水下机器人对接成功的所述对接装置拖回至指定位置。
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公开(公告)号：CN118207925A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202311741665.3
申请日：2023-12-18
申请人： 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
IPC分类号： E02F5/12 , E02F5/10 , E02F5/14 , E02F5/00 , E02F9/00 , E02F9/02 , E02F9/04 , E02F1/00 , H02G9/02
摘要： 本发明属于水下作业技术领域，具体涉及一种海底开沟埋缆主动回填作业系统及作业方法，水下行走装置设置在机身主体下端；开沟装置设置在机身主体的前端；回填装置包括回填模块，回填模块设置有用于朝向海床表面的喷冲嘴一及用于朝向海沟内侧壁的喷冲嘴二，且喷冲嘴一朝喷冲嘴二所在方向向下倾斜设置，喷冲嘴二朝喷冲嘴一所在方向向上倾斜设置，喷冲嘴一和喷冲嘴二的喷冲方向相对设置；回填模块设置有两个，两个回填模块设置在机身主体的后端。本发明应用在不同海底环境时，根据海床土质的不同，均能够确保线缆有效落入海沟后快速被掩埋，提高作业效率和作业质量，在海底作业的可适用场景更广，使用灵活性更高。
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公开(公告)号：CN114457861A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210170679.3
申请日：2022-02-23
申请人： 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
摘要： 本发明属于水底挖沟铺缆领域，具体是涉及到一种挖沟铺缆用压缆器，包括压缆主体，所述压缆主体包括两块相对设置的侧板以及连接两个侧板的若干个辊筒，侧板的工作一侧呈弧形结构，若干个辊筒沿弧线排列且与两个侧板围合形成导缆槽，还包括至少一个设置在侧板内且位于两个辊筒之间的检测传感器，本压缆器通过两个侧板和辊筒形成一用于卡合容纳水底线缆的导缆槽，且辊筒和侧板工作侧均呈弧形设置，便于压覆水底线缆，辊筒的设置，在保证压缆效果的同时减少与水底线缆的接触面积，降低对水底线缆的磨损，同时，便于检测传感器的安装，同时便于压缆主体移动过程中方便污水，泥沙流动，减少压缆主体的移动阻力。
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公开(公告)号：CN114411853A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210170671.7
申请日：2022-02-23
申请人： 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
摘要： 本发明属于水下铺缆领域，具体是涉及到一种水下铺缆用挖沟装置及水下铺缆方法，包括挖沟机和设置在挖沟机尾部的犁刀组件，所述犁刀组件包括与挖沟机连接的基座、设置在基座上的支架以及通过驱动组件设置在支架上的喷射犁刀，所述基座上设置有旋转座，支架旋转设置在旋转座上，还包括驱动支架沿旋转座转动的驱动件，以及用于控制支架与基座自由转动或者锁止的锁止结构,本发明支架可以沿基座自由转动，进而喷射犁刀的可自由左右摆动，可以在土壤两侧的挤压下实现自由运动，即跟随所挖掘的海沟自由摆动，使犁刀组件的机械结构不会受到海沟土壤受到的多余作用力，有效避免挖沟机以及犁刀组件承受过大的应力，导致机械件变形损坏的结果。
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公开(公告)号：CN113757192A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202010505199.9
申请日：2020-06-05
申请人： 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
IPC分类号： F15B1/02 , F15B1/26 , F15B11/08 , F15B13/04 , F15B20/00 , F15B21/041 , F15B21/00 , H02G1/10 , G02B6/50
摘要： 本发明实施例公开了一种铺缆机器人，涉及海洋设备技术领域，用于铺缆机器人在采用外部液压动力源将各执行机构复位过程中，防止海水进入各执行机构的液压回路中，保证铺缆机器人的正常工作。该铺缆机器人包括设备本体和安装于设备本体的应急装置，设备本体包括执行器以及驱动执行器动作的执行液压回路；应急装置包括外接回路和应急回路，外接回路包括用于与外部的液压动力源连接的外接件以及与外接件连通的液压马达，液压动力源通过外接件驱动液压马达；应急回路包括液压油箱和液压泵，液压马达与液压泵驱动连接，液压泵的进油口与液压油箱连通，液压泵的出油口与执行液压回路连通。
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