公开(公告)号：CN103140818B

公开(公告)日：2015-06-10

申请号：CN201180046473.X

申请日：2011-10-05

Applicant: 三菱重工业株式会社

Inventor： 仓本博久 ,  山田泰成

IPC: G05B19/404 ,  G05B13/04

CPC classification number: G01L5/00 ,  G05B11/01 ,  G05B19/404 ,  G05B2219/41123 ,  G05B2219/41381

Abstract: 本发明目的在于提供一种负载惯性推断方法和控制参数调整方法。因此，在负载位置控制系统中，实施反馈控制系统(21)进行的负载位置控制试验，测定在规定的负载位置(θL)产生的第1的位置偏差(Δθ)，作为负载位置控制系统的模型的负载惯性推断模型(60)中，实施反馈控制系模型进行的进给系统模型的负载位置控制模拟，调整包含于进给系统模型中的负载惯性(JL)，反复所述负载位置控制模拟，直到此时在规定的负载位置产生的第2位置偏差(Δθ)等于第1位置偏差，如果第2位置偏差等于第1位置偏差的话，推断此时的进给系统模型的负载惯性为实机的进给系统的负载惯性。又，以该推断的负载惯性设定逆特性模型(50)的系数(a3～a5)。

公开(公告)号：CN103140818A

公开(公告)日：2013-06-05

申请号：CN201180046473.X

申请日：2011-10-05

Applicant: 三菱重工业株式会社

Inventor： 仓本博久 ,  山田泰成

IPC: G05B19/404 ,  G05B13/04

CPC classification number: G01L5/00 ,  G05B11/01 ,  G05B19/404 ,  G05B2219/41123 ,  G05B2219/41381

Abstract: 本发明目的在于提供一种负载惯性推断方法和控制参数调整方法。因此，在负载位置控制系统中，实施反馈控制系统(21)进行的负载位置控制试验，测定在规定的负载位置(θL)产生的第1的位置偏差(Δθ)，作为负载位置控制系统的模型的负载惯性推断模型(60)中，实施反馈控制系模型进行的进给系统模型的负载位置控制模拟，调整包含于进给系统模型中的负载惯性(JL)，反复所述负载位置控制模拟，直到此时在规定的负载位置产生的第2位置偏差(Δθ)等于第1位置偏差，如果第2位置偏差等于第1位置偏差的话，推断此时的进给系统模型的负载惯性为实机的进给系统的负载惯性。又，以该推断的负载惯性设定逆特性模型(50)的系数(a3～a5)。