公开(公告)号：CN110462531B

公开(公告)日：2022-09-06

申请号：CN201880019199.9

申请日：2018-02-08

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： A·克尼亚瑟夫 ,  A·马雷舍夫

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种用于根据机器动力学模型来控制机器操作的模型预测控制(MPC)系统在约束的情况下在时间范围上优化成本函数，以产生控制机器在时间范围上的状态的控制输入的序列。机器使用序列中的第一控制输入来控制。成本函数包括由MPC的目的限定的第一项和对机器的状态与满足机器的动力学方程的值的偏差进行惩罚的第二项。

公开(公告)号：CN110462531A

公开(公告)日：2019-11-15

申请号：CN201880019199.9

申请日：2018-02-08

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： A·克尼亚瑟夫 ,  A·马雷舍夫

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种用于根据机器动力学模型来控制机器操作的模型预测控制(MPC)系统在约束的情况下在时间范围上优化成本函数，以产生控制机器在时间范围上的状态的控制输入的序列。机器使用序列中的第一控制输入来控制。成本函数包括由MPC的目的限定的第一项和对机器的状态与满足机器的动力学方程的值的偏差进行惩罚的第二项。