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发明公开
用于混合整数最优控制的快速解的循环预测和迭代校正方法审中-实审

公开(公告)号：CN118984977A

公开(公告)日：2024-11-19

申请号：CN202380032580.X

申请日：2023-02-10

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： R·奎因 , A·查克拉巴尔蒂 , S·迪卡拉诺 , A·卡利吉

IPC: G05B13/02 , G05B13/04

Abstract: 一种控制器使用运动轨迹来控制设备的运动以执行受约束的任务。所述控制器评估参数函数，以输出针对在用于执行由所述参数定义的任务的混合整数凸规划(MICP)问题中的离散变量集合的预测值。所述控制器将所述MICP中的离散变量的第一子集固定到由经训练的参数函数输出的预测值，并将离散变量的剩余子集的预测值中的至少一些更新到由所述离散变量的第一子集的固定值和约束唯一定义的值。因此，所述控制器将所述MICP转化为凸规划(CP)问题，在约束下对所述CP问题进行求解以产生可行的运动轨迹，并且根据所述运动轨迹来控制所述设备。

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