公开(公告)号：CN110462542B

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN201780088928.1

申请日：2017-10-06

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 王烨宾 ,  戴晋

IPC: B60W30/095 ,  B60W60/00 ,  G05D1/02 ,  B60W50/00 ,  B60W40/00 ,  G06F17/11 ,  G05D1/00 ,  B60W40/072 ,  G06F30/15

Abstract: 一种控制交通工具的运动的系统，该系统包括：存储器，存储器存储与基本路径的模式的集合相对应的解析函数的集合，每个模式表示连续路径，并且各个解析函数是针对对应模式而被确定，以提供针对交通工具的输入状态的解析解，解析解通过遵循对应模式的基本路径的顺序组合定义了连接输入状态的连续路径。该系统包括：路径规划器，路径规划器响应于接收到交通工具的初始状态和目标状态，从存储器中选择与连接初始状态和目标状态的连续曲率路径的最小成本相对应的解析函数，并且利用所选择的解析函数来解析地确定连续曲率路径的参数；以及控制器，控制器根据连续曲率路径的参数来控制交通工具的运动。

公开(公告)号：CN110462542A

公开(公告)日：2019-11-15

申请号：CN201780088928.1

申请日：2017-10-06

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 王烨宾 ,  戴晋

IPC: G05D1/02

Abstract: 一种控制交通工具的运动的系统，该系统包括：存储器，存储器存储与基本路径的模式的集合相对应的解析函数的集合，每个模式表示连续路径，并且各个解析函数是针对对应模式而被确定，以提供针对交通工具的输入状态的解析解，解析解通过遵循对应模式的基本路径的顺序组合定义了连接输入状态的连续路径。该系统包括：路径规划器，路径规划器响应于接收到交通工具的初始状态和目标状态，从存储器中选择与连接初始状态和目标状态的连续曲率路径的最小成本相对应的解析函数，并且利用所选择的解析函数来解析地确定连续曲率路径的参数；以及控制器，控制器根据连续曲率路径的参数来控制交通工具的运动。