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公开(公告)号：CN110268358A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201780085555.2
申请日：2017-02-09
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 具有：拍摄部(201)，其对两个物体存在的图像进行拍摄；控制参数生成部(202)，其将拍摄到的两个物体的图像的信息输入至神经网络的输入层，将用于对两个物体的位置关系进行控制的位置的控制量，作为神经网络的输出层而输出；控制部(203)，其使用输出的位置的控制量而控制用于对两个物体的位置关系进行控制的电流或者电压；以及驱动部(204)，其使用用于对两个物体的位置关系进行控制的电流或者电压，使两个物体的位置关系的一方的位置移动，控制参数生成部(202)构成为从多个神经网络选择一个，因此具有下述效果，即，即使存在各个物体的个体差或者两个物体的位置关系的误差，也能够更高精度地进行对位。
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公开(公告)号：CN110248774A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201780085581.5
申请日：2017-02-09
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 具有：路径设定部(806)，其在对于两个物体包含伴有插入的对位的情况下，为了对控制量进行学习，对移动量进行指示，以使得在从插入状态拔出时向从插入状态起的路径上和其周边移动；以及Actor部(804)，其为了将移动后的位置的输出层、移动后的位置的力觉传感器(801)的值作为输入层而学习，取得移动后的位置和力觉传感器(801)的值，由此能够高效地对学习数据进行收集。
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公开(公告)号：CN110268358B
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN201780085555.2
申请日：2017-02-09
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 具有：拍摄部(201)，其对两个物体存在的图像进行拍摄；控制参数生成部(202)，其将拍摄到的两个物体的图像的信息输入至神经网络的输入层，将用于对两个物体的位置关系进行控制的位置的控制量，作为神经网络的输出层而输出；控制部(203)，其使用输出的位置的控制量而控制用于对两个物体的位置关系进行控制的电流或者电压；以及驱动部(204)，其使用用于对两个物体的位置关系进行控制的电流或者电压，使两个物体的位置关系的一方的位置移动，控制参数生成部(202)构成为从多个神经网络选择一个，因此具有下述效果，即，即使存在各个物体的个体差或者两个物体的位置关系的误差，也能够更高精度地进行对位。
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