公开(公告)号：CN1678133A

公开(公告)日：2005-10-05

申请号：CN200510051663.7

申请日：2005-02-18

Applicant: 三洋电机株式会社

Inventor： 德丸智祥 ,  广濑达也

IPC: H04R17/00 ,  G10K9/122 ,  B06B1/06 ,  G01S15/58 ,  H01L41/00

CPC classification number: G05D1/0255 ,  B06B1/0238 ,  G01S15/931 ,  G05D2201/0203

Abstract: 发射装置(1)的驱动电路(11)，用包含压电元件(13a)的振动系统达到最强共振的共振频带之外的频带驱动压电元件(13a)。另外，声波传感器的驱动电路(11)，用包含发射接收声波的压电元件的振动系统达到最强共振的共振频带之外的频带驱动压电元件。通过将这样的发射装置装备作为声波传感器的发射装置，实现测量误差小的声波传感器。再有，通过将上述声波传感器使用在自行走车的行走及转向控制上，实现能在边界物的附近停车的自行走车。

公开(公告)号：CN1678133B

公开(公告)日：2012-02-22

申请号：CN200510051663.7

申请日：2005-02-18

Applicant: 三洋电机株式会社

Inventor： 德丸智祥 ,  广濑达也

IPC: H04R17/00 ,  G10K9/122 ,  B06B1/06 ,  G01S15/58 ,  H01L41/00

CPC classification number: G05D1/0255 ,  B06B1/0238 ,  G01S15/931 ,  G05D2201/0203

Abstract: 发射装置(1)的驱动电路(11)，用包含压电元件(13a)的振动系统达到最强共振的共振频带之外的频带驱动压电元件(13a)。另外，声波传感器的驱动电路(11)，用包含发射接收声波的压电元件的振动系统达到最强共振的共振频带之外的频带驱动压电元件。通过将这样的发射装置装备作为声波传感器的发射装置，实现测量误差小的声波传感器。再有，通过将上述声波传感器使用在自行走车的行走及转向控制上，实现能在边界物的附近停车的自行走车。

公开(公告)号：CN1690902A

公开(公告)日：2005-11-02

申请号：CN200510067339.4

申请日：2005-04-20

Applicant: 三洋电机株式会社

Inventor： 清水章良 ,  德丸智祥 ,  广濑达也

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0255 ,  G05D2201/0208 ,  G05D2201/0215

Abstract: 本发明提供一种无论在周围由壁包围的区域内存在什么形状的障碍物，都能够在除障碍物存在的区域之外的所有区域进行移动的自行式移动体、移动体控制方法以及记录了计算机程序的存储介质。在已确定了移动算法的自行式移动体中，在移动开始时朝传感器检测到的物体移动，判断与检测到的物体之间的距离是否比规定值短，且当判断为与检测到物体之间的距离小于规定值的情况下，沿着物体进行第一距离移动，并在第一距离移动之后，朝将移动前的位置和移动后的位置连接的线段交叉的方向进行第二距离移动，而在第二距离移动后，进行大致反转并朝第二距离移动的开始位置移动。