公开(公告)号：CN118672265A

公开(公告)日：2024-09-20

申请号：CN202410731594.7

申请日：2024-06-06

Applicant: 三峡大学

Inventor： 吴田 ,  罗宇 ,  高佳启 ,  狄正辉 ,  赵文俊 ,  吴升泽 ,  宋璇 ,  陈宗菊 ,  杨展豪 ,  宋妍霖 ,  王少奇 ,  钟垒锋 ,  冯兴龙 ,  尉浩杰 ,  陈凯 ,  王铭心 ,  徐圆红

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D105/15

Abstract: 基于卷积神经网络的巡检机器人路径规划方法，首先，提出基于卷积神经网络的最优路径可行域预测模型，预测出路径规划任务中起点到目标点的可行域分布地图，进而从缩小采样域范围的角度实现缩短路径规划时间，提升路径规划的时间效率；然后，提出切线寻优法来优化最终路径中存在的冗余节点，进一步减小路径代价；最后，提出分段三次Hermite插值优化方法来处理切线寻优后路径中的拐点，将路径中的拐点进行平滑处理，以保障巡检机器人安全平稳的进行转向运动。本发明提供一种基于卷积神经网络改进的RRT*路径规划方法(NRRT*)，该方法可应用于变电站环境下巡检机器人的路径规划，具有明显的优越性和有效性；同时也为输配变电智能巡检路径规划提供了新的方向。

公开(公告)号：CN118877209A

公开(公告)日：2024-11-01

申请号：CN202410932898.X

申请日：2024-07-12

Applicant: 三峡大学

Inventor： 狄正辉 ,  吴田 ,  张千禧 ,  罗宇 ,  吴升泽 ,  赵文俊 ,  陈宗菊 ,  宋璇 ,  冯兴龙 ,  尉浩杰 ,  王铭心 ,  陈凯 ,  徐园红 ,  王少奇 ,  宋妍霖 ,  杨展豪 ,  钟垒峰

IPC: B64D9/00 ,  B66C13/06 ,  B66C13/08 ,  B66C13/16 ,  B66C13/48 ,  B66D1/26 ,  B66D1/12 ,  B66D1/48 ,  B66D1/14 ,  B64D1/22 ,  B64D1/12 ,  B64U10/14 ,  B64U101/60 ,  B64U101/67

Abstract: 本发明公开了一种无人机载抗摆绞车吊运系统及方法，包括无人机本体，无人机本体底部通过底板与吊运机构连接；吊运机构包括支撑板，底板通过多个螺栓与支撑板连接；支撑板相对的两个侧表面连接有多个横担支架，横担支架端部垂直连接有滑轮支架；支撑板另外两个相对的侧表面垂直连接有滚筒支架，滚筒支架之间转动连接有起吊机构；滑轮支架为U型板结构，U型板结构内壁转动连接有定滑轮；通过监测模块实时检测吊运过程中的姿态变化，并通过吊运系统进行实时调整；该申请解决了现有技术无人机吊运时由于摆动导致的稳定性较差的问题，具有可控制摆角以最短时间内衰减到规定范围内，达到载荷期望位姿，保持吊运系统稳定的特点。

公开(公告)号：CN220650084U

公开(公告)日：2024-03-22

申请号：CN202321797237.8

申请日：2023-07-10

Applicant: 三峡大学

Inventor： 李自成 ,  田睿 ,  杨展豪 ,  吴杰 ,  陈秋萍

IPC: G01N1/02 ,  C12M1/26 ,  A61B10/02

Abstract: 本实用新型公开了一种大/小鼠脑组织取样笔及其取样头，主要涉及取样笔领域，包括按压控制模块、笔杆机构、可复位笔芯机构、组织取样装置；可复位笔芯机构位于笔杆机构内部，按压控制模块位于笔杆机构上部；通过按压控制模块的按压操作控制可复位笔芯机构的上下运动，带动设置在可复位笔芯机构下端的组织取样装置取样；组织取样装置包括相匹配的组织推杆和取样头，组织推杆位于可复位笔芯机构下部，取样头与笔杆机构下端连接；所述组织取样装置有多种规格，以适应不同的核团形状及大小。本实用新型的有益效果在于：减少取样时间，极大保证了取样组织块大小的均一性，准确性，可重复性和稳定性，为实验操作人员提供极大的便利。

公开(公告)号：CN220059417U

公开(公告)日：2023-11-21

申请号：CN202321680964.6

申请日：2023-06-29

Applicant: 三峡大学

Inventor： 吴田 ,  杨展豪 ,  宋妍霖 ,  黎鹏 ,  普子恒 ,  方春华

IPC: E06C1/36 ,  E06C1/38 ,  E06C1/387 ,  E06C7/08

Abstract: 本实用新型提供一种基于榫卯结构的便携式绝缘作业站台，包括绝缘杆机构，绝缘杆机构包括下端的支撑杆和中部的若干连接杆以及上部的顶端杆，支撑杆上端、连接杆的上下两端以及顶端杆的下端均设有榫卯连接结构，榫卯连接结构包括设置在支撑杆或连接杆或顶端杆端部的咬合凸起，咬合凸起一侧设有咬合缺口，咬合凸起端部设有连接榫，咬合缺口设有与连接榫适配的连接卯，榫卯连接结构的咬合凸起端部的连接榫插入相邻榫卯连接结构的咬合缺口上的连接卯内，顶端杆上端设有绝缘挂钩，绝缘杆机构外侧交叉设置踏板。该绝缘作业站台拼装操作简单，效率高，同时方便高度调整，方便携带。

公开(公告)号：CN213649747U

公开(公告)日：2021-07-09

申请号：CN202021703306.0

申请日：2020-08-10

Applicant: 三峡大学

Inventor： 徐健 ,  郑重 ,  魏静静 ,  杨展豪 ,  姜铖

IPC: B62D57/032 ,  F16F15/023 ,  F16F15/04

Abstract: 本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种海底疏通用新型机器人，包括底盘，底盘包括有底盘上板和底盘下板，底盘至于置于底盘上板和底盘下板之间，底盘外壁设置有至少一个行走大腿，每个行走大腿末端均活动连接有与之配合的行走小腿，每个行走小腿末端均设置有前脚趾、后脚趾、脚趾阻尼、脚跟链接键以及第二置步电机，脚趾阻尼活动设置于行走小腿侧壁且数量为至少一个，脚趾阻尼远离行走小腿端分别与前脚趾和后脚趾活动连接，前脚趾和后脚趾分别通过脚跟链接键与行走小腿末端活动连接，第二置步电机置于行走小腿末端，第二置步电机的输出轴与前脚趾动力连接。本实用新型具有通过性良好，智能化程度高，节约环保、稳定性强等特点。