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公开(公告)号：CN115944495A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211700924.3
申请日：2022-12-28
申请人： 郑州安杰莱智能科技有限公司
IPC分类号： A61H1/02 , A63B23/04 , A63B21/005 , A63B24/00
摘要： 本发明提供了一种自跟随的外骨骼控制方法和装置，涉及设备控制的技术领域，包括：获取外骨骼在当前周期的目标参数；基于目标参数，确定出患者在当前周期的运动方向；基于当前周期的运动方向、当前周期的前一周期的运动方向和当前周期的前一周期的状态机计数器的计数值，确定外骨骼的第一驱动力矩系数，以及基于电机的转速，确定外骨骼的第二驱动力矩系数；基于第一驱动力矩系数、第二驱动力矩系数和外骨骼在当前周期的工作档位，确定出外骨骼在当前周期的驱动力矩，解决了现有的外骨骼控制方法无法为患者提供自跟随训练的技术问题。
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公开(公告)号：CN115645234A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211410728.2
申请日：2022-11-11
申请人： 河南省医疗器械检验所 , 郑州安杰莱智能科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种单下肢机器人步态学习的检测系统及方法，涉及外骨骼机器人检测的技术领域，包括：健侧步态采集模块，用于在控制设备的控制下，按照预设轨迹进行运动，以模拟患者健侧的步态，并采集运动过程中的健侧轨迹参数；固定装置，用于固定待检测单下肢机器人；控制设备，用于将健侧轨迹参数发送给待检测单下肢机器人，以使待检测单下肢机器人利用健侧轨迹参数进行步态学习；患侧步态采集模块，用于采集待检测单下肢机器人在步态学习过程中的运动轨迹，得到患侧轨迹；在得到患侧轨迹之后，对患侧轨迹和预设轨迹进行对比，确定出待检测单下肢机器人的步态学习结果，解决了现有技术难以对单下肢机器人步态学习进行直接检测的技术问题。
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公开(公告)号：CN114903747A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210633537.6
申请日：2022-06-06
申请人： 郑州安杰莱智能科技有限公司
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本申请实施例提供了一种踝关节康复训练装置，该装置通过传感器组件获取患者的实际运动参数，通过控制器根据实际运动参数和应用运动参数确定参数差异，并根据参数差异和实际运动参数调整所述应用运动参数，最终生成运动指令，并由电机根据运动指令带动足托运动，以对患者的脚部进行康复训练，由于康复训练的过程中考虑了患者当前的活动能力，使得康复训练更加适应患者自身情况，同时康复训练还考虑了目标康复策略对应的应用运动参数，因此，在适应患者自身的同时还兼顾了康复效率，有效提升用户康复训练的效果。
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公开(公告)号：CN118845418A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410951809.6
申请日：2024-07-16
申请人： 郑州安杰莱智能科技有限公司
IPC分类号： A61H3/04
摘要： 本申请提供助行器的控制方法、电子设备及存储介质，涉及康复医疗技术领域。本申请提出目标对象可以通过助行器输入自己的参数信息，并通过对助行器上的开始步行按键进行触发操作，控制助行器进入步行状态，并实时采集目标对象在行走时的运动位置信息，如患侧髋关节角度及患侧膝关节角度等；助行器根据目标对象在行走时的运动位置信息，计算得到目标对象在多个方向上的位置变化量，按照目标对象在各方向上的位置变化量，控制助行器在各方向上进行移动，即实现助行器对目标对象进行真正的主动跟随助行和重心浮动跟随，解决了传统助行器在助行过程中无法对患者进行主动跟随，容易发生前倾或者整体侧翻导致患者摔倒的问题，提高了助行器的安全性。
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公开(公告)号：CN115919604A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211559737.8
申请日：2022-12-06
申请人： 郑州安杰莱智能科技有限公司
IPC分类号： A61H1/02 , H02K7/102 , F16D65/02 , F16D65/14 , F16D121/20
摘要： 本发明提供了一种断电制动安全防护装置及踝关节康复训练器，涉及康复训练器技术领域，本发明提供的断电制动安全防护装置包括执行器、电磁制动器、从动件、刹车基座和电磁锁，执行器的输出端与从动件和电磁制动器内的刹车盘连接，电磁制动器安装于刹车基座上，在断电时，电磁制动器和电磁锁共同用于对从动件制动，且电磁锁晚于电磁制动器动作。本发明提供的断电制动安全防护装置具有噪音小、柔顺度佳、寿命长、力控稳、可实现绝对制动、互换性好等优点。
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公开(公告)号：CN114964593A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210706465.3
申请日：2022-06-21
申请人： 郑州安杰莱智能科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种电流力矩的转换方法、装置及康复机器人，涉及电流力矩转换技术领域，该方法应用于康复机器人的控制器；该方法包括：获取待处理电流数据；基于待处理电流数据，从预先存储的电流转换关系表中查找待处理电流数据对应的转换关系；其中，电流转换关系表中存储有至少一组电流数据与转换关系的对应关系；利用转换关系将待处理电流数据转换成对应的目标力矩。本发明可以通过参考待处理电流数据，以及上述电流转换关系表直接得到目标力矩，而无需对康复机器人额外安装力矩测量结构，减轻重量，降低成本，另外，通过康复机器人自身的电流实现力矩检测，相对于力矩传感器与电机一同使用，相互影响，本发明的力矩检测精度高，稳定性好。
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公开(公告)号：CN114795827A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210376096.6
申请日：2022-04-11
申请人： 郑州安杰莱智能科技有限公司
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明提供了一种左右互换的踝关节康复训练器，涉及康复训练设备技术领域，本发明提供的左右互换的踝关节康复训练器包括患侧康复装置、健侧康复装置、第一吸附件、第二吸附件、第一磁吸接头和第二磁吸接头；患侧康复装置的至少一侧安装有第一吸附件和第一磁吸接头，健侧康复装置的至少一侧安装有第二吸附件和第二磁吸接头，第二吸附件用于与第一吸附件相互吸附，第二磁吸接头用于与第一磁吸接头吸合导通。本发明提供的左右互换的踝关节康复训练器连接结构无附加连接件，可实现患侧康复装置和健侧康复装置的快装、快换，同时两装置中间没有多余的信号线连接，方便器械的运输、储存、维修等情况。
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公开(公告)号：CN113813142A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111225228.7
申请日：2021-10-21
申请人： 郑州安杰莱智能科技有限公司
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明创造公开了一种踝关节康复机器人，旨在克服现有技术中复杂结构导致成本过高的问题，它包括患侧康复装置，患侧康复装置用于辅助患侧踝关节的康复运动，患侧康复装置包括第一腿托架、第一足托架、第一支架、第一驱动装置、第二支架、第二驱动装置、第三支架和传动件，传动件连接在第一支架和第三支架之间，第一支架、第二支架、第三支架和传动件构成空间连杆机构，若第二支架在第一支架上转动时，可带动第三支架在第一支架上转动。
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公开(公告)号：CN118830992A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410951808.1
申请日：2024-07-16
申请人： 郑州安杰莱智能科技有限公司
IPC分类号： A61H3/04
摘要： 本发明提供了一种助行器，涉及康复器械技术领域，本发明提供的助行器包括升降架、浮动机构、手扶架、腰部支撑机构和翻转坐垫；浮动机构包括固定组件以及可相对于固定组件上下浮动的弹性浮动组件，固定组件与升降架连接，手扶架和翻转坐垫均与固定组件连接，腰部支撑机构与弹性浮动组件连接；手扶架用于承托患者手臂并设有手柄；腰部支撑机构具有气囊以及位于气囊外侧用于安装外骨骼机器人的安装结构；翻转坐垫的翻转路径包括完全对患者臀部进行支撑的第一极限位置以及取消对患者臀部进行支撑的第二极限位置。本发明提供的助行器便于患者穿戴外骨骼机器人，可全时段对患者上身进行支撑，同时减轻患者行走负担，不需要康复师全程进行协助。
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公开(公告)号：CN114668628A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210374664.9
申请日：2022-04-11
申请人： 郑州安杰莱智能科技有限公司
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明提供了一种传动组件、踝关节翻转机构及踝关节康复训练器，涉及踝关节康复设备技术领域，本发明提供的传动组件包括。本发明提供的第一连杆、力传导套筒、第二连杆和蓄力弹性件；第一连杆的一端可滑动和转动的连接于力传导套筒的一端，第一连杆的另一端用于与足托架连接；第二连杆的一端可滑动和转动的连接于力传导套筒的另一端，第二连杆的另一端用于固装在旋转电机的外壳或者踝足支架上；蓄力弹性件套设于第一连杆上，其两端分别与第一连杆远离力传导套筒的端部以及力传导套筒的端部抵接。本发明提供的传动组件既能保留力传导套筒伸缩自由度，又能打破力传导套筒的零受力状态，使其具有优先运动方向性，极大程度改善了卡顿现象。
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