本发明提供了一种自跟随的外骨骼控制方法和装置，涉及设备控制的技术领域，包括：获取外骨骼在当前周期的目标参数；基于目标参数，确定出患者在当前周期的运动方向；基于当前周期的运动方向、当前周期的前一周期的运动方向和当前周期的前一周期的状态机计数器的计数值，确定外骨骼的第一驱动力矩系数，以及基于电机的转速，确定外骨骼的第二驱动力矩系数；基于第一驱动力矩系数、第二驱动力矩系数和外骨骼在当前周期的工作档位，确定出外骨骼在当前周期的驱动力矩，解决了现有的外骨骼控制方法无法为患者提供自跟随训练的技术问题。