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公开(公告)号：CN110689553B
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN201910917385.0
申请日：2019-09-26
申请人： 湖州南太湖智能游艇研究院 , 湖州清舟船舶科技有限公司
摘要： 本发明是一种RGB‑D图像的自动分割方法。为了获得前景目标的内部轮廓和外部轮廓，先对深度图进行形态学运算和边缘检测，采用拉普拉斯算子进行边缘检测。用高斯差分来代替拉普拉斯算子来简化计算。将获得的内部边缘和外部边缘作为前景种子和背景种子，省去了用户的交互输入，达到了自动分割的目的。接下来分割在彩色图上进行。将从深度图获得的种子位置迁移到彩色图上。由于深度图和彩色图的像素一一对应，所以种子位置也是一一对应的。然后建立目标函数，目标函数分为两项，一项为区域消耗，即远离边界的分割消耗，另一项为边界消耗，即在前景和背景的交界处像素的分割消耗。最后通过计算所有边界的权重消耗来获得最优分割。
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公开(公告)号：CN110631556A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201910917395.4
申请日：2019-09-26
申请人： 湖州南太湖智能游艇研究院
摘要： 本发明是一种异构立体视觉系统的测距方法。全景相机可以监控到360度视野范围内的物体，但由于分辨率的限制，不能对特定的物体进行近距离的观察。普通相机却能够做到这一点。普通相机有着优越的移动性能和变焦能力，可以弥补全景相机的缺点。二者的结合，不但能够对监控区域进行全方位的观察，还能够看到特定目标的具体细节部分。虽然这种特殊的结构能够带来如此大的优势，但由于成像模型不同也为后续立体图像的处理提出了挑战。本发明通过对全景图像进行透视展开和超分辨率重建使其与普通图像成像一致。同时，对统一后的图像对进行立体校准。最后根据三角定位原理，我们能够从校正后的图像对中解算出目标和系统的距离。
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公开(公告)号：CN110689553A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910917385.0
申请日：2019-09-26
申请人： 湖州南太湖智能游艇研究院
摘要： 本发明是一种RGB-D图像的自动分割方法。为了获得前景目标的内部轮廓和外部轮廓，先对深度图进行形态学运算和边缘检测，采用拉普拉斯算子进行边缘检测。用高斯差分来代替拉普拉斯算子来简化计算。将获得的内部边缘和外部边缘作为前景种子和背景种子，省去了用户的交互输入，达到了自动分割的目的。接下来分割在彩色图上进行。将从深度图获得的种子位置迁移到彩色图上。由于深度图和彩色图的像素一一对应，所以种子位置也是一一对应的。然后建立目标函数，目标函数分为两项，一项为区域消耗，即远离边界的分割消耗，另一项为边界消耗，即在前景和背景的交界处像素的分割消耗。最后通过计算所有边界的权重消耗来获得最优分割。
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公开(公告)号：CN110572621A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910921040.2
申请日：2019-09-26
申请人： 湖州南太湖智能游艇研究院
摘要： 本发明是一种全景视频实时拼接的方法。包括以下步骤：通过ONVIF协议获取8个网络相机的RTSP视频流；利用Qt中的多线程技术开辟8个子线程分别用于采集8路视频，1个子进程用于图像融合，利用CUDA对采集的压缩的视频流进行解码，得到24位RGB的视频帧。对8路24位RGB视频进行逐帧图像校正；将24位RGB图像转为灰度图，采用SIFT算法提取特征点，再利用RANSAC算法筛选特征点，通过APAP算法确定图像配准的变换矩阵H，对RGB视频帧进行融合，输出拼接结果。本发明实现了全景视频的实时拼接，克服了由于场景变化产生的重合区域出现模糊的问题，满足全景视频的拼接质量以及实时性的要求。
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公开(公告)号：CN110631556B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN201910917395.4
申请日：2019-09-26
申请人： 湖州南太湖智能游艇研究院 , 湖州清舟船舶科技有限公司
摘要： 本发明是一种异构立体视觉系统的测距方法。全景相机可以监控到360度视野范围内的物体，但由于分辨率的限制，不能对特定的物体进行近距离的观察。普通相机却能够做到这一点。普通相机有着优越的移动性能和变焦能力，可以弥补全景相机的缺点。二者的结合，不但能够对监控区域进行全方位的观察，还能够看到特定目标的具体细节部分。虽然这种特殊的结构能够带来如此大的优势，但由于成像模型不同也为后续立体图像的处理提出了挑战。本发明通过对全景图像进行透视展开和超分辨率重建使其与普通图像成像一致。同时，对统一后的图像对进行立体校准。最后根据三角定位原理，我们能够从校正后的图像对中解算出目标和系统的距离。
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公开(公告)号：CN214267902U
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202022126046.1
申请日：2020-09-25
申请人： 湖州南太湖智能游艇研究院 , 湖州清舟船舶科技有限公司
摘要： 本实用新型提供了一种海上监测用无人船舶，尤其涉及无人船舶领域。以解决现有技术中存在的海上监测用无人船舶受到外部伤害沉底时造成经济损失和数据丢失的问题，包括：感压结构、产气结构、漂浮结构及箱体结构，感压结构、产气结构及漂浮结构自上至下依次设置在箱体结构的内部。该船舶可以在无人船舶沉入水中一定深度时通过感压结构启动产气结构和漂浮结构，使得损坏的无人船舶漂浮在海中，等待搜寻人员的打捞，避免了监测数据的丢失，也避免了由于仪器设备的丢失造成的经济损失。
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公开(公告)号：CN213443020U
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202022126004.8
申请日：2020-09-25
申请人： 湖州南太湖智能游艇研究院 , 湖州清舟船舶科技有限公司
摘要： 本实用新型提供了一种障碍检测功能的智能船舶，尤其涉及船舶领域。以解决现有技术中存在的船舶的船头位置在撞向障碍物时缺乏保护的问题，包括船体结构、冲击结构、快速动作结构及动力结构，快速动作结构固设在船体结构的船头位置，快速动作结构上固设有冲击结构，快速动作结构上连接有为快速动作结构提供动力的动力结构。该装置具有冲击结构和快速动作结构，快速动作结构可以在船头即将撞向障碍物时快速弹出冲击结构来减缓冲击强度并保护船头，避免了船体破坏和船体侧翻的危险。
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