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公开(公告)号：CN116831376A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202311031682.8
申请日：2023-08-16
申请人： 浙江立镖机器人有限公司
发明人： 朱建强
摘要： 本发明公开了一种快速拼接桌，包括：桌面；桌脚，其与桌面固定；所述桌面在底面的边缘固定有多只限位片，当两张桌面拼接在一起时，其中一张桌面的限位片能对另外一张桌面的限位片在至少一个水平方向上进行限位。安装在所述桌面相对应的两侧位置的限位片其形状为U字形、V字形或C字形，两张桌面的限位片能相互嵌入。安装在所述桌面相对应的另外两侧位置的限位片其形状为L字形或一字形。所述限位片上固定有螺母，所述桌面靠近限位片开设只有定位通孔，当两张桌面拼接在一起，两张桌面的限位片相互限位的同时，螺钉能穿过定位通孔拧入限位片上的螺母固定。本发明具有结构简单、成本低、灵活拼接、拆装方便的有益效果。
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公开(公告)号：CN115649730A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211407951.1
申请日：2022-11-10
申请人： 浙江立镖机器人有限公司
发明人： 朱建强
摘要： 本发明公开了一种装卸货物设备从货架上拉货的控制方法，按如下步骤：S1.装卸货物设备本体中的拉箱机移动至货架预定的货箱所在的进出口处，拉箱机上的机械手朝向该预定的货箱移动，S2.测距装置开始测距，当达到预定值时，机械手的手指由下往上钩住货箱外端的拉手；S3.机械手的手指拖动货箱外移，测距装置监测距离；S4.该距离维持在预定范围内，则机械手的手指将货箱拖至拉箱机载货平台预定的位置上，机械手的手指脱离货箱外端的拉手，完成拉货箱；S5.如果该距离超出预定的范围造成脱钩，则，S6.拉箱机载货平台向下移动至低于货架隔板，货箱的外端在自重的作用下下移，机械手的手指再次朝向货箱移动，重复步骤S2。本发明具有拉箱时防止脱钩的有益效果。
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公开(公告)号：CN112974309B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202110194578.5
申请日：2021-02-21
申请人： 浙江立镖机器人有限公司
发明人： 朱建强
摘要： 本发明公开了一种多循环货物分拣系统其控制方法，系统包括：送货平台；送货装置，其能将多个货物箱从送货入口输送到卸货口，卸货后，从送货出口输出，每一个货物箱安装有识别装置；分拣平台，其设置有分拣入口、分拣出口和循环路段，循环路段设置有装货口；自导航小车，设置有多辆，其从分拣入口驶入，经过循环路段时根据送货装置送出的货物的位置进行排序，在装货口装货后，从分拣出口驶出；定位装置，用于自导航小车定位；货物搬运装置，其设置有能读取货物箱识别装置的识别器，识别器靠近卸货口固定，人工或机器人能将货物箱内的货物取出且将其装载到位于装货口的自导航小车上。本发明具有分拣场地小、方便货物统配、分拣效率高的有益效果。
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公开(公告)号：CN111620015B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202010394276.8
申请日：2020-05-11
申请人： 浙江立镖机器人有限公司
发明人： 朱建强
摘要： 本发明公开了一种根据货物属性集合货物的方法及系统，系统包括：底层平台，其边缘设置有多个用于货物的导出区；运送机器人，设置有多台，其能行驶在底层平台上；箱子，其用于安装货物且能由运送机器人运送到预定的地点；顶层平台，架设在底层平台上方，顶层平台设置有导入区，顶层平台下方能穿过运送机器人和箱子；分拣机器人，设置有多台，其能在顶层平台上行驶，分拣货物；中转货箱，设置有多只且接近顶层平台安装，中转货箱能用于承接从分拣机器人卸载的货物，并适时将货物卸载在预定的箱子内；运送机器人和分拣机器人的定位装置；货物识别装置，能采集货物的标识信息；服务器。本发明具有结构简单、成本低、分拣效率高的有益效果。
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公开(公告)号：CN112974309A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110194578.5
申请日：2021-02-21
申请人： 浙江立镖机器人有限公司
发明人： 朱建强
摘要： 本发明公开了一种多循环货物分拣系统其控制方法，系统包括：送货平台；送货装置，其能将多个货物箱从送货入口输送到卸货口，卸货后，从送货出口输出，每一个货物箱安装有识别装置；分拣平台，其设置有分拣入口、分拣出口和循环路段，循环路段设置有装货口；自导航小车，设置有多辆，其从分拣入口驶入，经过循环路段时根据送货装置送出的货物的位置进行排序，在装货口装货后，从分拣出口驶出；定位装置，用于自导航小车定位；货物搬运装置，其设置有能读取货物箱识别装置的识别器，识别器靠近卸货口固定，人工或机器人能将货物箱内的货物取出且将其装载到位于装货口的自导航小车上。本发明具有分拣场地小、方便货物统配、分拣效率高的有益效果。
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公开(公告)号：CN111824509B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202010679417.0
申请日：2020-07-15
申请人： 浙江立镖机器人有限公司
发明人： 朱建强
摘要： 本发明公开了一种货物装载输送系统，包括：集包移动架，其放置在集包固定架上，集包移动架能固定柔性的货物包装袋且将货物包装袋的袋口撑开；活动板，其安装在集包移动架内且能升降；活动板升降驱动机构，其能驱动活动板升降；货物传感器，其设置在货物包装袋袋口的附近，用于采集超出货物包装袋袋口预定高度的货物信息；控制器，其电连接货物传感器和活动板升降驱动机构，在货物包装袋装载货物前，控制器控制活动板上升到预定高度，当货物传感器采集到货物时，控制器能经活动板升降驱动机构控制活动板下降，从而能使货物包装袋内的货物下降；本发明具有结构合理、成本低、拆装货物方便、装载容量最大化、自动化程度高的有益效果。
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公开(公告)号：CN111620015A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010394276.8
申请日：2020-05-11
申请人： 浙江立镖机器人有限公司
发明人： 朱建强
摘要： 本发明公开了一种根据货物属性集合货物的方法及系统，系统包括：底层平台，其边缘设置有多个用于货物的导出区；运送机器人，设置有多台，其能行驶在底层平台上；箱子，其用于安装货物且能由运送机器人运送到预定的地点；顶层平台，架设在底层平台上方，顶层平台设置有导入区，顶层平台下方能穿过运送机器人和箱子；分拣机器人，设置有多台，其能在顶层平台上行驶，分拣货物；中转货箱，设置有多只且接近顶层平台安装，中转货箱能用于承接从分拣机器人卸载的货物，并适时将货物卸载在预定的箱子内；运送机器人和分拣机器人的定位装置；货物识别装置，能采集货物的标识信息；服务器。本发明具有结构简单、成本低、分拣效率高的有益效果。
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公开(公告)号：CN113210294B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202110478895.X
申请日：2021-04-30
申请人： 浙江立镖机器人有限公司
发明人： 朱建强
IPC分类号： B07C5/342
摘要： 本发明公开了一种基于能识别货架转移的机器人货物分拣系统及其分拣方法，分拣系统，包括：活动货架，其设置有多个用于卸载货物的货箱，活动货架固定有识别装置且能够移动至任意空闲的卸货区域；分拣机器人，其设置有多个且能在分拣平台上行驶，分拣机器人能将承接的货物运送到指定的卸货区域卸货；分拣机器人定位装置；导入装置；卸载机器人，其能承接该分拣机器人卸载的货物，且能将该货物卸载在活动货架预定的空闲的货箱内；检测装置，能采集识别装置的信息；服务器，其通过无线连接分拣机器人的控制器，通过有线或无线连接卸载机器人的控制器、检测装置和扫码装置。本发明具有结构紧凑、分拣量大、空间利用充分、分拣效率高的有益效果。
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公开(公告)号：CN113321018B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202110508307.2
申请日：2021-05-11
申请人： 浙江立镖机器人有限公司
发明人： 朱建强
摘要： 本发明公开了一种能折叠的卸货装置，包括：机架，其设置有上支架、下支架、左立杆、右立杆，左立杆和右立杆能够折叠；上横杆，其与上支架固定，上横杆固定有上滑块和上动力驱动组件，上滑块仅沿着上横杆来回移动；下横杆，其与下支架固定，下横杆与上横杆平行设置，下横杆固定有下滑块和下动力驱动组件，下滑块仅沿着下横杆来回移动；竖直杆，其顶部经上活动接头与上滑块固定、底部经下活动接头与下滑块固定，竖直杆上固定有竖直滑块和竖直动力驱动组件，竖直滑块仅沿着竖直杆上下移动；卸载组件，其固定在竖直滑块上能；控制器，能控制各电机。本发明具有安装拆卸方便、包装运输成本大大降低、使用寿命长的有益效果。
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公开(公告)号：CN113894048A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111220181.5
申请日：2021-10-20
申请人： 浙江立镖机器人有限公司
发明人： 夏慧玲
摘要： 本申请公开一种立体分拣机器人的分拣、立体分拣机器人和相关设备，方法包括：状态获取步骤，获取当前的分拣货架的目标货筐单元状态；通过本分拣控制方法，投递步骤，在确认所述目标货筐单元可用时，控制所述立体分拣机器人的卸载机构执行第一投递动作；判断步骤，判断待投货品是否进入所述目标货筐单元，当出现未投入情况时，控制所述立体分拣机器人的卸载机构执行第二投递动作；确认步骤，一次或多次执行判断步骤，直至确认所述待投货品投入所述目标货筐单元。本发明确保立体分拣机器人快速参与分拣，提升分拣整体效率的同时，大幅度提升立体分拣机器人的妥投可靠性的技术目的。
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