公开(公告)号：CN105150240B

公开(公告)日：2018-02-13

申请号：CN201510616842.4

申请日：2015-09-24

Applicant: 浙江钱江摩托股份有限公司 ,  哈尔滨博强机器人技术有限公司

Inventor： 江加凯 ,  邓定红 ,  孔民秀 ,  陶胜美

IPC: B25J17/00

Abstract: 本发明提供了一种机器人用带轮结构，属于机械手技术领域。它解决了现有机器人用带轮结构不适合机器人使用等技术问题。机器人包括连接机械臂的关节，本机器人用带轮结构包括与驱动转轴连接的主动带轮、与从动转轴连接的从动带轮以及设置在主动带轮和被动带轮之间的齿形皮带，主动带轮和从动带轮均设置在关节内且主动带轮和从动带轮之间间距固定，关节内位于主动带轮和从动带轮之间还设有具有轮齿的辅助带轮，辅助带轮位于齿形皮带的内侧，辅助带轮能与齿形皮带其中一侧啮合并使得齿形皮带保持张紧。本发明具有能保证齿形皮带保持合适的张紧度，提高传动的稳定性的优点。

公开(公告)号：CN106041733A

公开(公告)日：2016-10-26

申请号：CN201610666732.3

申请日：2016-08-15

Applicant: 哈尔滨博强机器人技术有限公司

Inventor： 孔民秀 ,  王启龙 ,  赵庆江 ,  崔建文

IPC: B24B41/06

Abstract: 航空发动机涡轮叶片自动装夹夹具，属于机械设备技术领域。它提供一种能够与工业机器人相结合，同时能够高度自动化，夹持可靠，满足较高生产率的航空发动机涡轮叶片自动装夹夹具。所述两个气缸连接板竖直设置并固定在主体水平板的左右两侧，所述安装板固定套装在转轴上，所述转轴的两端与两个气缸连接板下端转动连接，所述气缸竖直安装在安装板上，气缸的活塞杆外端与压块之间连接有杠杆机构，所述杠杆机构和压块均设置在主体的水平板上方，所述主体的竖直板安装在工业机器人上。本发明能够与工业机器人相结合，满足较高生产率，结构简单，拆装方便，便于维修与更换零件，且可靠性高、结构稳固、安装方便。

公开(公告)号：CN105554034A

公开(公告)日：2016-05-04

申请号：CN201610081951.5

申请日：2016-02-05

Applicant: 哈尔滨博强机器人技术有限公司 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 孔民秀 ,  周文彪 ,  张彦钦

IPC: H04L29/06

CPC classification number: H04L69/08

Abstract: 一种9路编码器信号转1000Mbps PHY信号的传输系统，属于机器人数据通信协议转换的技术领域。包括PHY芯片电路U1、U2，数字光电耦合器U3～U11，485收发器U12～U20，RJ45带隔离变压器插座J1、J2，FPGA芯片电路、EPCS配置芯片电路、Jtag接口和SM-6P-PCB插座J3～J11，FPGA芯片电路的两路MII数字信号输出输入端分别与PHY芯片电路U1、U2的MII数字信号输入输出端连接；PHY芯片电路U1、U2的差分数据信号输出输入端分别连接在RJ45带隔离变压器插座J1、J2上，同时设置了主站和从站。本发明提出的传输系统满足了工业机器人在复杂电气环境下对编码器数据通信高稳定性、低延迟、长距离、低成本传输的要求，同时也可以满足机器人控制器对编码器数据高刷新速度的要求。

公开(公告)号：CN105476765A

公开(公告)日：2016-04-13

申请号：CN201510837259.6

申请日：2015-11-26

Applicant: 哈尔滨博强机器人技术有限公司 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 孔民秀 ,  祝宇虹 ,  欧佳楠

IPC: A61G5/04 ,  A61G5/10

CPC classification number: A61G5/04 ,  A61G5/1067 ,  A61G5/14

Abstract: 一种失能人使用的智能轮椅，属于养老助残用医疗器械领域，本发明为了提供一种照顾失能老年人和病残人士的智能轮椅，能够满足失能人日常基本生活需求，明显改善护理人员的劳动强度。本发明包括电动椅背旋转轴、电动踏板旋转轴、电动腋下支撑结构、小桌板和控制单元；电动腋下支撑结构包括结构相同的左、右腋下支撑结构，每个腋下支撑结构包括电动伸缩杆、扶手和上下旋转及弹簧锁定销，为闲置状态时，通过上下旋转及弹簧锁定销将电动伸缩杆向下旋转，使扶手位于下部；为工作状态时，电动伸缩杆向上旋转，使扶手位于上部；小桌板插入左、右腋下支撑结构的两个扶手的安装孔锁死；控制单元进而调节踏板的位置、倾斜角度和椅座的升降高度。

公开(公告)号：CN105150240A

公开(公告)日：2015-12-16

申请号：CN201510616842.4

申请日：2015-09-24

Applicant: 浙江钱江摩托股份有限公司 ,  哈尔滨博强机器人技术有限公司

Inventor： 江加凯 ,  邓定红 ,  孔民秀 ,  陶胜美

IPC: B25J17/00

CPC classification number: B25J17/00

Abstract: 本发明提供了一种机器人用带轮结构，属于机械手技术领域。它解决了现有机器人用带轮结构不适合机器人使用等技术问题。机器人包括连接机械臂的关节，本机器人用带轮结构包括与驱动转轴连接的主动带轮、与从动转轴连接的从动带轮以及设置在主动带轮和被动带轮之间的齿形皮带，主动带轮和从动带轮均设置在关节内且主动带轮和从动带轮之间间距固定，关节内位于主动带轮和从动带轮之间还设有具有轮齿的辅助带轮，辅助带轮位于齿形皮带的内侧，辅助带轮能与齿形皮带其中一侧啮合并使得齿形皮带保持张紧。本发明具有能保证齿形皮带保持合适的张紧度，提高传动的稳定性的优点。

公开(公告)号：CN105108775A

公开(公告)日：2015-12-02

申请号：CN201510617262.7

申请日：2015-09-24

Applicant: 浙江钱江摩托股份有限公司 ,  哈尔滨博强机器人技术有限公司

Inventor： 邓定红 ,  江加凯 ,  孔民秀 ,  金小建

IPC: B25J19/00

Abstract: 本发明提供了一种机器人的轴承保护结构，属于机械手技术领域。它解决了现有机器人的轴承的密封圈容易损坏等技术问题。机器人包括具有腔室的齿轮箱和连接在齿轮箱上的齿轮座，齿轮箱和齿轮座之间设有带密封圈的轴承，齿轮座上连接有齿轮，齿轮位于腔室内，轴承一端朝向腔室，本机器人的轴承保护结构包括呈环形的隔垫，隔垫固定在齿轮箱上，隔垫位于腔室和轴承之间且隔垫将腔室和轴承分隔开。本发明具有能防止油脂直接冲击到轴承的密封圈上，保护了轴承的密封圈，延长了轴承的使用寿命的优点。

公开(公告)号：CN104935587A

公开(公告)日：2015-09-23

申请号：CN201510304000.5

申请日：2015-06-05

Applicant: 哈尔滨博强机器人技术有限公司

Inventor： 周文彪 ,  张彦钦 ,  孔民秀

IPC: H04L29/06

CPC classification number: H04L69/08 ,  H04L69/324

Abstract: 一种基于MAC层的6路编码器信号传输的电路，它属于机器人的数据通信协议转换的技术领域。FPGA芯片电路的MII数字信号输出输入端与PHY芯片电路U1的MII数字信号输入输出端连接；PHY芯片电路U1的差分MAC数据帧输出输入端连接在带隔离变压器的RJ45插座J1上，FPGA芯片电路的第一路到第六路485数字信号输入输出端分别通过数字光电耦合器U2～U7与485收发器U8～U13的数字信号输出输入端连接，FPGA芯片电路的串行数据输入输出端与EPCS配置芯片电路的串行数据输出输入端连接。本发明可以稳定的将绝对值编码器的RS485信号转化为MAC数据帧进行传输。增加了编码器数据的传输距离和稳定性。在MAC层数据帧的基础上做了修改，增加数据使用帧的使用率，保证了数据发送和接收的实时性。

公开(公告)号：CN104476569A

公开(公告)日：2015-04-01

申请号：CN201410843029.6

申请日：2014-12-30

Applicant: 浙江钱江摩托股份有限公司 ,  哈尔滨博强机器人技术有限公司

Inventor： 吕浚潮 ,  邓定红 ,  陶胜美 ,  王曦熙 ,  孔民秀

IPC: B25J19/06

Abstract: 本发明提供了一种机器人的负载过载保护机构，属于机器人技术领域。它解决了现有机器人的负载易由于受力过大而损坏的问题。本机器人的负载过载保护机构，包括中空的壳体、输出轴、用于与机器人相连接的连接盘和用于感应输出轴和壳体位置变化且与机器人的控制系统电连接的微动开关，连接盘连接在壳体的一端，壳体的另一端具有端盖，端盖的中心具有一供输出轴穿过的轴孔，输出轴的一端用于与负载相连，另一端位于壳体的内腔中且具有一圈用于避免输出轴脱出壳体的环形挡沿，输出轴与连接盘之间设置有若干个预紧弹簧，微动开关设置在端盖上，且微动开关的驱动杆抵靠在环形挡沿上。它能够对连接在机器人上的负载进行过载保护，避免负载的损坏。

公开(公告)号：CN104211441A

公开(公告)日：2014-12-17

申请号：CN201410394857.6

申请日：2014-08-11

Applicant: 哈尔滨博强机器人技术有限公司

Inventor： 孔民秀 ,  梁恒斌 ,  任立国

IPC: C04B41/86

Abstract: 专业喷釉六轴机器人，属于机器人技术领域。为解决国外喷釉机器人系统在国内应用中所暴露出的价格昂贵、操作复杂、维护难等问题。机器人手腕与四、五、六轴电机通过手腕传动链条连接，机器人手腕与小臂及四五六轴座依次连接，大臂组件上部通过轴承一与四五六轴座组件连接，下部与二、三轴大链轮组件连接，二轴电机组件通过链条一驱动二轴大链轮组件旋转，二轴气缸组件固定在二三轴箱体及二轴大链轮组件上，三轴驱动连杆上部通过轴承二与四五六轴座组件连接，下部通过轴承三与三轴驱动支架连接，三轴驱动支架与三轴大链轮组件连接，三轴电机组件通过链条二驱动三轴大链轮组件旋转。本发明专用于喷釉。

公开(公告)号：CN103909517A

公开(公告)日：2014-07-09

申请号：CN201410085290.4

申请日：2014-03-10

Applicant: 哈尔滨博强机器人技术有限公司

Inventor： 孔民秀 ,  梁恒斌

IPC: B25J9/00

CPC classification number: B25J9/0051

Abstract: 并联连杆形式的Delta机器人第四轴传动机构。涉及一种Delta机器人第四轴传动机构。本发明可满足我国工业快速发展过程中对Delta机器人性能的需求。本发明包括驱动电机、上端万向节、下端万向节，所述的四自由度Delta机器人第四轴的平行四边形连杆传动机构还包括并联连杆机构、工作平台，驱动电机输出轴与上端万向节传动联接，上端万向节与并联连杆机构的上端对角轴联接，并联连杆机构的下端对角轴与下端万向节联接，下端万向节与工作平台联接。本发明用于四自由度Delta机器人上，可满足我国工业快速发展过程中对Delta机器人性能的需求。