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公开(公告)号：CN108190646B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN201810132611.X
申请日：2018-02-09
申请人： 云南柔控科技有限公司 , 云南昆船电子设备有限公司
摘要： 本发明公开一种智能化卸纱及直角坐标机器人自动补纱系统，卸纱机构垂直设于卸纱支架一侧或两侧，卸纱水平驱动装置两端与卸纱支架及卸纱机构固接或铰接以驱动卸纱机构水平移动，卸纱机构设有多个与之垂直的卸纱托架及驱动卸纱托架垂直移动的第一垂直直线驱动装置，储纱架沿垂直卸纱机构移动方向固设多个储纱槽，补纱支架沿X轴固设于地面或储纱架，X轴横梁沿X轴固设于补纱支架，Z轴立轴一端与X轴横梁垂直滑动驱动连接，Y轴纵梁与Z轴导轨滑动驱动连接，A轴安装座与Y轴纵梁垂直滑动驱动连接，夹具旋转驱动装置固设于A轴安装座，夹具与夹具旋转驱动装置驱动端垂直固接。本发明具有自动化程度高、卸补纱效率高、纱卷不易变形的特点。
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公开(公告)号：CN108482740B
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN201810441065.8
申请日：2018-05-10
申请人： 昆明九天科技有限公司 , 云南柔控科技有限公司
摘要： 本发明涉及浆板纸垛恒重机器人移补系统及其移补方法。所述浆板纸垛恒重机器人移补系统包括用于浆板纸垛输送的输送带、浆板捆扎机、皮带电子秤，还包括以下装置：a、跨设在所述输送带上对浆板纸垛进行水分检测的水分检测器；b、提供单张浆板抽放的浆板自动升降平台；c、提供多张浆板抽放的固定浆板支架；d、安装浆板夹持装置的龙门型直角坐标机器人支架；e、进行多张浆板抽放的多张浆板夹持机器手；f、进行单张浆板抽放的单张浆板旋转夹持机器；系统使用机器人技术代替了传统的工人完成浆板重量移补，快速、准确，大大减轻了工人的劳动量和劳动环境，提高的生产效率，消除了传统人工操作带来的安全隐患。
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公开(公告)号：CN115771708B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310101960.6
申请日：2023-02-13
申请人： 云南柔控科技有限公司
IPC分类号： B65G1/04
摘要： 本发明公开了一种适用于立式分拣机自动补货的机器人系统及其方法，包括：人工拆箱平台单元、隔板式盒垛缓存架单元、条盒输送机、立式分发机和件盒输送机，所述条盒输送机平行设有两个，且两个条盒输送机与件盒输送机平行设置，件盒输送机的端部一侧设有人工拆箱平台单元，立式分发机位于两个条盒输送机之间；件盒输送机上横跨有隔板式盒垛缓存架单元，隔板式盒垛缓存架单元前后分别安装有盒垛补盒机器人单元和条盒补盒机器人单元，盒垛补盒机器人单元驱动安装盒垛补盒夹具单元，条盒补盒机器人单元驱动安装条盒补盒夹具单元。本发明用自动化设备来代替绝大部分人工补盒工作，减少立式储仓补盒的人工依赖。
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公开(公告)号：CN115771708A
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202310101960.6
申请日：2023-02-13
申请人： 云南柔控科技有限公司
IPC分类号： B65G1/04
摘要： 本发明公开了一种适用于立式分拣机自动补货的机器人系统及其方法，包括：人工拆箱平台单元、隔板式盒垛缓存架单元、条盒输送机、立式分发机和件盒输送机，所述条盒输送机平行设有两个，且两个条盒输送机与件盒输送机平行设置，件盒输送机的端部一侧设有人工拆箱平台单元，立式分发机位于两个条盒输送机之间；件盒输送机上横跨有隔板式盒垛缓存架单元，隔板式盒垛缓存架单元前后分别安装有盒垛补盒机器人单元和条盒补盒机器人单元，盒垛补盒机器人单元驱动安装盒垛补盒夹具单元，条盒补盒机器人单元驱动安装条盒补盒夹具单元。本发明用自动化设备来代替绝大部分人工补盒工作，减少立式储仓补盒的人工依赖。
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公开(公告)号：CN115520667A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211367402.6
申请日：2022-11-03
申请人： 云南柔控科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种多组周转箱运输小车自动拆码垛系统，涉及智能拆码垛设备技术领域。多组周转箱的运输小车经叉车运输后摆放在小车停放装置上，颜色识别装置对周转箱颜色进行识别，位置传感器对周转箱高度进行测量，并反馈给控制系统，控制系统经分析后得到周转箱的型号、位置和数量，在第一横向移动装置和竖向移动装置协同动作下，夹抱装置对周转箱拆垛，并放置在周转箱传送装置上；周装箱拆垛完毕后，夹抱装置将运输小车放置在小车缓存装置上并进行码垛，码垛完成后小车顶升装置将运输小车顶起，在第二横向移动装置驱动下行进至指定位置后将运输小车下放至小车放置板和小车限位架上，实现多组小车垛的快速存取，大大提高效率。
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公开(公告)号：CN108545487A
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201810527271.0
申请日：2018-05-29
申请人： 泸州品创科技有限公司 , 云南昆船智能装备有限公司 , 云南柔控科技有限公司
IPC分类号： B65G57/24
CPC分类号： B65G57/245
摘要： 本发明公开一种自动化分层堆码升降装框装置，包括料板、驱动装置Ⅰ、驱动装置Ⅱ、挡料板、驱动装置Ⅲ、支架，所述支架为框架结构固定设置于地面或底座，所述料板水平设置于支架，所述驱动装置Ⅰ设置于支架或料板并驱动料板沿支架上下移动，所述驱动装置Ⅱ驱动料板水平移动，所述料板在水平移动方向的前端固定设置有挡料板，所述驱动装置Ⅲ驱动挡料板旋转或上下移动。本发明驱动装置Ⅰ驱动料板沿支架上下移动，然后以驱动装置Ⅱ驱动料板水平移动，并以驱动装置Ⅲ驱动挡料板在料板回退时下降形成阻挡，从而根据堆码需要，将料板上的物料逐层上移并送至料框中堆码，具有结构简单可靠、自动化程度及堆码效率高的特点。
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公开(公告)号：CN108516355A
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201810527042.9
申请日：2018-05-29
申请人： 泸州品创科技有限公司 , 云南昆船智能装备有限公司 , 云南柔控科技有限公司
IPC分类号： B65G61/00
CPC分类号： B65G61/00
摘要： 本发明公开一种高效智能化酿酒曲饼拆码系统，包括机器人、夹具、升降机、曲筐、曲架，所述夹具与机器人的腕部固定连接且两侧设置夹紧曲架的钩子及驱动钩子移动的驱动装置Ⅰ，所述夹具还设置推动曲架上的曲饼前后移动的推板及其驱动装置Ⅱ，所述升降机设置于机器人一侧且与曲筐位置对应，所述升降机设置料板及驱动料板上下移动的驱动装置Ⅲ，所述升降机还设置驱动料板前后移动的驱动装置Ⅳ，所述升降机在料板前后移动方向的上部近曲筐一端设置挡料板及其驱动装置Ⅴ。本发明通过在机器人设置与曲架相适应的夹具，配合能够上下和前后移动的升降机，能够自动从曲架上取出曲饼并分层码放至曲筐中，具有智能化、拆码效率高、适应性强的特点。
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公开(公告)号：CN108190647A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201810133059.6
申请日：2018-02-09
申请人： 云南昆船电子设备有限公司 , 云南柔控科技有限公司
IPC分类号： B65H67/04
摘要： 本发明公开一种高效可靠的自动卸纱机，包括龙门支架、卸纱机构、水平导轨、水平直线驱动装置，龙门支架顶部固设水平导轨，卸纱机构垂直设于龙门支架一侧，水平直线驱动装置与龙门支架固接或铰接，卸纱机构包括卸纱架、卸纱托架、卸纱座、垂直导轨、第一垂直直线驱动装置，卸纱架垂直设置且顶部与水平导轨滑动连接和与水平直线驱动装置活动端固接或铰接，卸纱架一面的两侧分别固设垂直导轨，卸纱座两侧分别与垂直导轨滑动连接，卸纱座在面向龙门支架内部的一面固设多个与之垂直的卸纱托架，第一垂直直线驱动装置与卸纱架顶部垂直固接且移动端与卸纱座固接或铰接。本发明具有结构紧凑可靠、卸纱效率高、纱卷不易变形和适应性强的特点。
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公开(公告)号：CN108190647B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN201810133059.6
申请日：2018-02-09
申请人： 云南昆船电子设备有限公司 , 云南柔控科技有限公司
IPC分类号： B65H67/04
摘要： 本发明公开一种高效可靠的自动卸纱机，包括龙门支架、卸纱机构、水平导轨、水平直线驱动装置，龙门支架顶部固设水平导轨，卸纱机构垂直设于龙门支架一侧，水平直线驱动装置与龙门支架固接或铰接，卸纱机构包括卸纱架、卸纱托架、卸纱座、垂直导轨、第一垂直直线驱动装置，卸纱架垂直设置且顶部与水平导轨滑动连接和与水平直线驱动装置活动端固接或铰接，卸纱架一面的两侧分别固设垂直导轨，卸纱座两侧分别与垂直导轨滑动连接，卸纱座在面向龙门支架内部的一面固设多个与之垂直的卸纱托架，第一垂直直线驱动装置与卸纱架顶部垂直固接且移动端与卸纱座固接或铰接。本发明具有结构紧凑可靠、卸纱效率高、纱卷不易变形和适应性强的特点。
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公开(公告)号：CN116175369A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310440209.9
申请日：2023-04-23
申请人： 云南柔控科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种柔性自动打磨机器人系统，涉及自动打磨设备技术领域。打磨机机架中部设置有机器人，机器人上设置有工件抓取夹具，工作平台上一侧设置有零件托盘组件，另一侧设置有工件除尘装置，工作平台位于机器人的正前方设置有柔性打磨机构；柔性打磨机构的工件固定工装台上设置有多个工件定位装置，工件浮动压紧装置压紧工件顶部，电机升降装置驱动打磨电机组上下移动，打磨电机组包括多组并行设置的不同打磨精度的打磨电机，水平移动装置驱动打磨电机组水平移动。通过工件固定工装台摆放和限位多个工件，工件浮动压紧装置将其压紧，电机升降装置驱动打磨电机依次对工件表面进行粗磨、精磨和抛光，一次对多个工件进行打磨，提高打磨效率。
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