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公开(公告)号：CN112454406B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202110153881.0
申请日：2021-02-04
申请人： 中科非凡机器人(深圳)有限公司
摘要： 本发明提供一种快速更换机械臂末端执行器组件及机器人。所述快速更换机械臂末端执行器组件包括连接模块、末端执行器和底座，所述连接模块的一端用于与机械臂末端连接，所述连接模块的另一端设有棱台结构的插块，所述插块相对所述连接模块的侧壁向外延伸；每一个所述末端执行器的上端均设有一个与所述插块匹配的插口，所述插口的下方设有插槽；多个所述末端执行器在所述底座上排布，且所述插槽与所述底座插接；所述连接模块的插块能与任意的末端执行器的插口插接，使所述插块的侧壁与插口的侧壁抵接锁紧。与相关技术相比，本发明所提供的快速更换机械臂末端执行器组件利用斜面构成原理，实现的是机械结构的快速更换。
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公开(公告)号：CN112454406A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202110153881.0
申请日：2021-02-04
申请人： 中科非凡机器人(深圳)有限公司
摘要： 本发明提供一种快速更换机械臂末端执行器组件及机器人。所述快速更换机械臂末端执行器组件包括连接模块、末端执行器和底座，所述连接模块的一端用于与机械臂末端连接，所述连接模块的另一端设有棱台结构的插块，所述插块相对所述连接模块的侧壁向外延伸；每一个所述末端执行器的上端均设有一个与所述插块匹配的插口，所述插口的下方设有插槽；多个所述末端执行器在所述底座上排布，且所述插槽与所述底座插接；所述连接模块的插块能与任意的末端执行器的插口插接，使所述插块的侧壁与插口的侧壁抵接锁紧。与相关技术相比，本发明所提供的快速更换机械臂末端执行器组件利用斜面构成原理，实现的是机械结构的快速更换。
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公开(公告)号：CN221583639U
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202323538864.2
申请日：2023-12-25
申请人： 中科非凡机器人(深圳)有限公司
摘要： 本实用新型提供一种柔性夹爪及机器人。所述柔性夹爪包括法兰盘、在X方向滑动设于所述法兰盘两端的手指、用于驱动所述手指在法兰盘上滑动以实现开合动作的传动装置，所述传动装置包括齿轮、齿条和舵机，所述舵机安装于所述法兰盘中，且所述舵机通过传动轴与齿轮连接，所述齿轮置于法兰盘的下端，所述齿轮的两侧均啮合有所述齿条，一所述齿条与一所述手指连接，另一所述齿条与另一所述手指连接。本实用新型简化齿轮齿条驱动结构，只使用一个齿轮同时驱动两个齿条相对或相背运动，大大降低了柔性夹爪的结构设计难度，并减低了柔性夹爪的制造成本，适用于协作机器人使用。
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公开(公告)号：CN221677236U
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202323644601.X
申请日：2023-12-29
申请人： 中科非凡机器人(深圳)有限公司
摘要： 本实用新型提供一种机械臂末端执行器及机械臂。所述机械臂末端执行器包括安装罩，所述安装罩下部设有敞口，所述敞口处转动设有连接件，所述连接件的下端连接有柔性夹爪，所述柔性夹爪包括柱体和手指，所述柱体的一端与连接件连接，另一端设有相对布置的至少两个所述手指，所述连接件内设有两端贯通的第一气道，所述柔性夹爪内设有一端贯通柱体的第二气道，至少两个所述手指相互靠近的一侧设有指板，相互远离的一侧排布设有多个气囊指，每个所述气囊指内部形成有伸缩腔，所述第一气道、第二气道和伸缩腔连通。本实用新型的柔性夹爪通过充气使手指弯曲实现抓取，灵活性较高；且在充气过程中始终保持抓取状态，稳定性较好。
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公开(公告)号：CN221561398U
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202323611637.8
申请日：2023-12-28
申请人： 中科非凡机器人(深圳)有限公司
摘要： 本实用新型提供一种柔性手指、气动夹爪及机器人。所述柔性手指包括本体、设于本体一侧的第一吸盘及第二吸盘，所述本体内设有第一气腔和第二气腔，所述第一气腔的一端与第一吸盘连通，所述第一气腔的另一端通过第一气道贯通所述本体的侧壁，所述第二气腔的一端与第二吸盘连通，所述第二气腔的另一端通过第二气道贯通所述本体的侧壁，所述第一吸盘置于本体的末端，所述第二吸盘位于本体的中间。本实用新型在柔性手指的中间和末端分别设置有吸盘，且两个位置的吸盘通过不同的气道连通，通过分开控制该两个位置上的吸盘，可灵活调整本体上吸附力的分布，以适应不同形状的物品抓取，提高物体抓取的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN212736064U
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202120351594.6
申请日：2021-02-08
申请人： 中科非凡机器人(深圳)有限公司
摘要： 本实用新型提供一种智能协作机器人及其剪刀式夹爪。所述智能协作机器人的剪刀式夹爪包括机器人连接模块、中间连接杆模块、稳定杆模块和夹取末端模块；两个所述中间连接杆模块通过芯轴形成剪刀式铰接，所述中间连接杆模块的上端与机器人连接模块连接，所述中间连接杆模块的下端与所述夹取末端模块铰接；所述稳定杆模块连接于所述芯轴与夹取末端模块之间；通过两个所述机器人连接模块之间的相互滑动驱动两个夹取末端模块之间张开或闭合。与相关技术相比，本实用新型所提供的剪刀式夹爪利用剪刀式杠杆原理使夹爪具有较大的行程，解决了机器人自身夹爪对较大物体抓取时开合行程不够的缺陷问题，以提高夹爪的适用性。
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公开(公告)号：CN212736063U
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202120339988.X
申请日：2021-02-07
申请人： 中科非凡机器人(深圳)有限公司
摘要： 本实用新型提供一种智能协作机器人及其夹具。所述夹具包括两个联接件，所述联接件上设置有夹具本体；所述夹具本体包括第一抓取部、第二抓取部和第三抓取部；所述第一抓取部具有内凹的圆弧壁，所述第二抓取部具有倾斜壁，所述第三抓取部具有平直壁；相对设置的两个夹具本体的第一抓取部之间形成第一抓取腔；相对设置的两个夹具本体的第二抓取部之间形成第二抓取腔；相对设置的两个夹具本体的第三抓取部之间形成第三抓取腔。与相关技术相比，本实用新型提供的夹具将不同形状的抓取结构集成于同一个夹具上，解决了不同形状物体的抓取问题，实现了带杯饮品制作及服务领域中多项抓取任务需求的问题。
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公开(公告)号：CN212736007U
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202120345011.9
申请日：2021-02-07
申请人： 中科非凡机器人(深圳)有限公司
摘要： 本实用新型提供一种智能协作机器人粘性快换系统。所述粘性快换系统包括机械臂、夹具、多个平台模板和取物架，所述夹具安装在所述机械臂的末端，多个所述平台模板叠放于所述机械臂的旁侧；所述平台模板上排布设有多个粘性胶块，所述夹具与平台模板上的每一个粘性胶块匹配；所述粘性胶块包括能与所述夹具粘贴的第一胶面和能与被抓物体的表面粘贴的第二胶面，所述第一胶面与第二胶面位于所述粘性胶块的两个相对面；所述取物架上设有一取物槽，所述夹具的外形小于所述取物槽的外形，所述取物槽的一端设有开口。与相关技术相比，本实用新型提供的粘性快换系统用机械人代替人工进行商品分拣具有明显的优越性避免因人而异的判断结果。
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