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公开(公告)号：CN118470103A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410504463.5
申请日：2024-04-24
申请人： 达闼机器人股份有限公司
发明人： 况志强
摘要： 本发明涉及充电桩定位方法、装置、设备及介质。该方法包括：分别获取充电桩的参考图像和目标图像；确定所述参考图像与所述目标图像对应的目标匹配点；基于所述目标匹配点计算所述充电桩相对于机器人的坐标位置，以便基于所述坐标位置引导所述机器人抵达所述充电桩。该算法输入基本RGB图像，RGB图像通过特征点匹配，学习图像基本特征，并在最终的图像特征图上进行特征点的匹配和检测框的计算，从而，获取机器人充电桩的检测框和中心点位置。通过调整特征图的大小，优化匹配的精度。这种算法应用于机器人的自动充电，对于每个机器人和它匹配的充电桩，可以获得唯一的特征点，能够实现快速、准确的锁定充电桩。
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公开(公告)号：CN118318544A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410529858.0
申请日：2024-04-28
申请人： 达闼机器人股份有限公司
IPC分类号： A01B51/02
摘要： 本发明实施例提供一种通用多功能底盘和农业机器人，其通用多功能底盘包括第一底盘和能够带动所述第一底盘移动的第二底盘；第一底盘包括骨架以及能够带动所述骨架移动的第一轮组，至少两个所述第一轮组分别连接在所述骨架下方；第二底盘设在所述骨架下方，包括底盘主体和具有动力的第二轮组，所述第二轮组设在所述底盘主体下方，所述底盘主体背离所述第二轮组一面与所述骨架进行可拆卸地连接。在本发明实施例中，所述第一底盘和所述第二底盘可以单独使用，也可以组合起来使用，同时既可以在轨道上运行，又能依靠所述第一轮组和所述第二轮组在地面上运行，拓展通用多功能底盘的使用场景，进而提升农产品作业效率。
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公开(公告)号：CN118254221A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410473317.0
申请日：2024-04-18
申请人： 达闼机器人股份有限公司
摘要： 本发明实施例涉及散热技术领域，公开了一种电机驱动器的散热风扇控制方法，包括：获取未来时间段的电机运行指令；根据所述电机运行指令确定电机在未来时间段的运行信息；根据所述运行信息提前调节驱动器的散热风扇转速。本发明实施例还提供了一种机器人控制方法。本发明实施例提供的电机驱动器的散热风扇控制方法及机器人控制方法，使得电机驱动器能够及时散热、满足散热需求。
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公开(公告)号：CN111351487B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202010103837.4
申请日：2020-02-20
申请人： 达闼机器人股份有限公司
发明人： 侍世腾
摘要： 本发明实施例涉及传感器标定技术领域，公开了一种多传感器的时钟同步方法、装置及计算设备。该方法包括：获取第一传感器在第一传感器坐标系的第一角速度；获取第二传感器在第二传感器坐标系的第二角速度和第一传感器坐标系与第二传感器坐标系的变换关系；根据第二角速度和变换关系，计算第二传感器在第一传感器坐标系的第三角速度；根据第一角速度和第三角速度，计算在各个预设偏差时间第一传感器和第二传感器的角速度残差和；将最小角速度残差和对应的预设偏差时间确定为第一传感器和第二传感器的时间偏差；根据时间偏差进行时钟同步。通过上述方式，本发明实施例能够计算多传感器之间的时间偏差，从而提高感知结果的准确性。
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公开(公告)号：CN118211655A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410161779.9
申请日：2024-02-04
申请人： 达闼机器人股份有限公司
发明人： 李翠姣
IPC分类号： G06N5/04 , G06N5/022 , G06F18/214
摘要： 本发明实施例涉及深度学习领域，公开了一种基于大模型的时间推理方法、电子设备及存储介质，通过构建要求从给定的基准时间推算出目标时间的问题样本；为问题样本生成从基准时间到目标时间的推理过程及答案样本；将问题样本、推理过程及答案样本作为训练数据，采用思维链技术对大模型进行微调训练，以使大模型学习问题样本对应的推理过程及答案样本；利用微调训练后的大模型对输入的第一问题进行处理，输出第一问题对应的推理过程及答案，第一问题要求从给定的第一基准时间推算出第一目标时间。本方案通过引入思维链对大模型进行关于时间推理的微调训练，从而能够有效提高大模型在时间推理方面的能力。
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公开(公告)号：CN114326721B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202111566751.6
申请日：2021-12-20
申请人： 达闼机器人股份有限公司
发明人： 高斌
摘要： 本公开提供的应用于机器人的建图的方法，响应于机器人的建图请求，进入建图状态，获取机器人所在未知区域内可用的无线网络接入点，确认当前时刻的每个无线网络接入点的第一网络信号强度值，控制机器人朝向网络信号强度值最大的方向运动，直至完成所在未知区域的建图。在未知区域中，通过利用网络信号强度值来引导机器人进行建图，这样可以大大提升机器人在进行建图过程中的自主决策能力，使得机器人灵活应对建图过程中出现的突发情况，提高机器人的智能化水平，减少人工客服干预，节省人力成本，本公开还提供了应用于云端服务器的建图方法、装置、计算机程序产品、非临时性计算机可读存储介质、云端服务器及机器人。
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公开(公告)号：CN118111416A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202311834835.2
申请日：2023-12-27
申请人： 达闼机器人股份有限公司
摘要： 本公开属于智能控制技术领域，涉及一种融合定位方法、装置、介质及电子设备。该方法包括：获取与目标对象运行相关的地图数据和第一传感器数据，并对地图数据和第一传感器数据进行融合定位处理确定重定位结果；获取第二传感器数据，并基于重定位结果，对第二传感器数据进行位姿预测处理得到目标对象的第一位姿数据；对第一传感器数据、第二传感器数据和第一位姿数据进行融合优化处理得到目标对象的目标位姿数据。本公开提高了在不同场景下的重定位方法的鲁棒性和准确性，也保障了后续导航任务的执行效果。进一步的，优化了多传感器的融合效果，为导航目标对象提供了准确有效的定位信息，增强了目标对象的定位鲁棒性和场景适应性。
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公开(公告)号：CN118071049A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202311639738.8
申请日：2023-12-01
申请人： 达闼机器人股份有限公司
IPC分类号： G06Q10/0631 , G06N3/008
摘要： 本发明实施例涉及机器人领域，公开了一种多机器人协作方法、电子设备及存储介质，其中方法包括：获取协作机器人群体中各机器人的能力，得到协作机器人群体的能力全集；获取待执行任务，将待执行任务进行拆分，得到按执行时间顺序排列的子任务序列；在能力全集中为子任务序列中的每个子任务进行能力匹配，确定与每个子任务配对的能力，得到与子任务序列对应的能力执行序列；对能力执行序列进行回溯，判断是否存在任务执行的瓶颈节点；若存在，则为瓶颈节点的子任务重新进行能力匹配以优化所述能力执行序列；协作机器人群体根据能力执行序列执行待执行任务。本发明能够在需要多机器人协作时，均衡任务分配，以发挥各机器人的最大效率。
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公开(公告)号：CN117773913A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311560233.2
申请日：2023-11-21
申请人： 达闼机器人股份有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本公开涉及一种机器人控制方法、装置、存储介质及机器人，应用于机器人，所述方法包括：基于获取的搬运工作任务，确定搬运路径，所述搬运工作任务用于指示所述机器人搬运目标区域内的目标物体；根据所述搬运路径，从所述目标区域中确定目标障碍物；根据所述搬运路径和所述目标障碍物，模拟所述机器人通过所述搬运路径搬运所述目标物体，得到第一模拟结果，所述第一模拟结果用于表征所述机器人搬运所述目标物体是否能够通过所述搬运路径；根据所述第一模拟结果，搬运所述目标物体。
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公开(公告)号：CN117725167A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311370572.4
申请日：2023-10-20
申请人： 达闼机器人股份有限公司
发明人： 张发展
IPC分类号： G06F16/332 , G06F40/35 , G06F40/205 , G06F18/22 , G06F16/951
摘要： 本发明实施例涉及深度学习领域，公开了一种基于大语言模型的QA抽取方法、电子设备及存储介质，通过获取训练用语料文本，并生成训练用语料文本的QA对标签数据；为预训练好的大语言模型生成关于模型微调的第一提示词，并将第一提示词与训练用语料文本拼接后的文本作为训练文本；所述大语言模型用于从语料文本中提取QA对；利用训练文本和QA对标签数据对大语言模型进行模型微调，得到QA对抽取模型；利用QA对抽取模型，对待预测的语料文本和第二提示词拼接后的文本进行QA对抽取；其中，第一提示词和第二提示词的语义相同或相似。本方案实现端到端的直接进行QA对抽取，避免了QA对不匹配的问题。
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